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龙图腾网获悉北京空间飞行器总体设计部申请的专利月球采样机构协同展开方法、计算机存储介质及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119460166B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411642049.7，技术领域涉及：B64G1/22；该发明授权月球采样机构协同展开方法、计算机存储介质及程序产品是由张高;邓湘金;郑燕红;张伍;张正峰;金晟毅;贾晓宇;梁常春;张杨;曹瑞强;苏若曦;姚猛设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本月球采样机构协同展开方法、计算机存储介质及程序产品在说明书摘要公布了：一种月球采样机构协同展开方法、计算机存储介质及程序产品，涉及空间探测领域，包括：通过探测器的成像设备确定钻取展开机构展开状态；根据钻取展开机构外形特征，动态确定表取采样机构的机械臂的备选作用区与展开障碍区；在展开障碍区约束下，对备选作用区中的点进行搜索，确定机械臂的可达作用点集；对可达作用点集中的每个作用点，按照沿着钻取展开机构的展开臂的转轴的驱动力矩最大的原则进行搜索，确定协同展开的最佳作用点；使表取采样机构的机械臂移动至最佳作用点位置并与整形机构接触，钻取展开机构通过自身驱动源和机械臂的外部动力矩联合作用进行展开。解决了钻取展开机构无法展开或展开不到位影响上升器或返回器起飞的问题。

本发明授权月球采样机构协同展开方法、计算机存储介质及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种月球采样机构协同展开方法，用于使探测器的表取采样机构1和钻取展开机构2进行协同展开；表取采样机构1设置有采样器11和机械臂12，钻取展开机构2包括展开臂21和整形机构22，展开臂21的一端与整形机构22连接、另一端与探测器铰接，机械臂12用于推动整形机构22，以使展开臂21绕自身铰接点转动，从而完成展开；其特征在于，包括： S1：通过探测器的成像设备确定钻取展开机构2展开状态； S2：根据钻取展开机构2外形特征，动态确定表取采样机构1的机械臂12协同作用的备选作用区与展开障碍区； S3：在展开障碍区约束下，对备选作用区中的点进行搜索，确定表取采样机构1的机械臂12协同钻取展开的可达作用点集； S4：对于可达作用点集中的每一个作用点，按照沿着钻取展开机构2的展开臂21的转轴的驱动力矩最大的原则进行搜索，确定协同展开的最佳作用点；使表取采样机构1的机械臂12移动至最佳作用点位置并与整形机构22接触，钻取展开机构2通过自身驱动源和机械臂12的外部动力矩联合作用进行展开。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京空间飞行器总体设计部，其通讯地址为：100094 北京市海淀区友谊路104号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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