买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于事件触发-H∞鲁棒的线控转向稳定性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472278B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411518989.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于事件触发-H∞鲁棒的线控转向稳定性控制方法是由梁为何;杨怡航;赵万忠;王春燕;栾众楷;周小川设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于事件触发-H∞鲁棒的线控转向稳定性控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种事件触发‑H∞鲁棒线控转向稳定性控制方法，包括：建立线控转向系统的离散切换系统模型；估计离散切换系统模型中的时变参数项；建立非时滞闭环增广系统模型；针对线控转向系统构建状态反馈事件触发机制，当线控转向系统状态误差超过给定的阈值后，通过CAN通信反馈当前线控转向系统状态；建立车辆二自由度参考模型，将其表示为具有范数不确定性的和外部扰动影响的离散切换线性系统模型；以事件触发机制的反馈信号和车辆二自由度参考模型的输出信号作为H∞鲁棒控制器的输入，得到线控转向系统闭环输入信号。本发明的控制方法能够降低通讯资源的占用率，提高了CAN总线高负荷率情况下的转向稳定性。

本发明授权一种基于事件触发-H∞鲁棒的线控转向稳定性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种事件触发‑H∞鲁棒线控转向稳定性控制方法，其特征在于，步骤如下： 1建立线控转向系统的线性连续系统模型，以采样间隔Tk将其离散化得到线控转向系统的离散切换系统模型； 2估计离散切换系统模型中的时变参数项； 3将CAN通信时滞转化为离散切换系统模型的切换参数，建立非时滞闭环增广系统模型； 获取CAN总线网络上的负荷率将输入时滞时间θi设计为tk触发时刻的切换信号σtk，当CAN总线负荷率大于30％时，存在延时；当CAN总线负荷率小于30％时，不存在延时，表示如下： 式中，为CAN总线的平均延迟时间，为CAN总线负荷率；Tsendcycle为CAN报文发送的周期时间，为切换信号的上界； 建立切换信号为θi时的增广状态向量zi和反馈控制律ui为： 式中，切换信号为θi时的增广状态ηi＝xti，表示为： 式中，K在第θi+1th列，θi为切换信号且满足θi、分别为θi的下界和上界； 线控转向系统的离散切换系统模型和反馈控制律组成的非时滞闭环增广系统模型表示为： 式中，ρi为不确定参数，为切换信号θi对应的增广系统模型的控制矩阵；为增广系统模型状态矩阵，为增广系统模型控制矩阵，zi为切换信号θi对应的增广状态向量，zi+1为切换信号θi+1对应的增广状态向量； 4针对线控转向系统构建状态反馈事件触发机制，当线控转向系统状态误差超过给定的阈值后，通过CAN通信反馈当前线控转向系统状态； 5建立车辆二自由度参考模型，将其表示为具有范数不确定性的和外部扰动影响的离散切换线性系统模型； 6根据步骤3中建立的非时滞闭环增广系统模型求解H∞鲁棒控制器增益矩阵，以事件触发机制的反馈信号和车辆二自由度参考模型的输出信号作为H∞鲁棒控制器的输入，得到线控转向系统闭环输入信号。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南京航空航天大学，其通讯地址为：211106 江苏省南京市江宁区将军大道29号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。