北京理工大学何绍溟获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种带有到达角和视场角约束的机动目标拦截制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472705B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410811891.2，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种带有到达角和视场角约束的机动目标拦截制导方法是由何绍溟;曹瑞浩;林德福;陈曦设计研发完成，并于2024-06-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种带有到达角和视场角约束的机动目标拦截制导方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种带有到达角和视场角约束的机动目标拦截制导方法，包括：建立飞行器拦截机动目标的相对运动方程；将相对运动方程转化为以飞行器与目标距离为自变量的相对运动模型；设置期望的相对前置角的变化曲线，基于相对运动模型获得制导律表达式；通过限制相对前置角曲线的最大值进行视场角约束，获得到达角度的可达范围，在到达角度满足可达范围情况下，飞行器采用获得的制导律进行飞行控制。本发明公开的方法，不需对飞行器与目标的相对运动数学模型进行线性化近似处理，不需要小前置角的前提假设，具有设计使用方法简单、适用性强等特点。
本发明授权一种带有到达角和视场角约束的机动目标拦截制导方法在权利要求书中公布了：1.一种带有到达角和视场角约束的机动目标拦截制导方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、建立飞行器拦截机动目标的相对运动方程； S2、将相对运动方程转化为以飞行器与目标距离为自变量的相对运动模型； S3、设置期望的相对前置角的变化曲线，基于相对运动模型获得制导律表达式； S4、通过限制相对前置角曲线的最大值进行视场角约束，进而获得到达角度的可达范围，在到达角度满足可达范围情况下，飞行器采用获得的制导律进行飞行控制； S3中，设置以距离R为自变量的三次函数，将其作为期望的相对前置角的变化曲线，表示为： 其中，R表示飞行器与目标的距离，R0是飞行器与目标的初始相对距离，为待设计的期望的相对前置角，a、b、c、d是由边界条件和到达角约束来确定的设计参数； 获得的制导律表达式为： 其中，aM为飞行器的法向加速度,aT为目标的法向加速度，γR、ηR、VR分别表示相对倾角、相对前置角、相对速度，γM为飞行器的弹道倾角,γT为目标的弹道倾角，ηR0为开始拦截时刻的相对前置角。
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