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龙图腾网获悉浙江维斗科技有限公司申请的专利一种基于自适应动态规划的输入受限最优编队跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472737B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411684304.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于自适应动态规划的输入受限最优编队跟踪控制方法是由徐烨烽;吴艳薇;徐韬;薛宏滨;王东辉;赵策设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自适应动态规划的输入受限最优编队跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于自适应动态规划的输入受限最优编队跟踪控制方法。首先建立每个智能体的编队跟踪一致性误差模型和集群通信模型，设计前馈控制率；然后定义每个智能体的性能指标函数；其次，根据贝尔曼最优性原理推导与所定义性能指标函数对应的哈密顿－雅可比－贝尔曼方程，求解最优反馈控制率理论公式；最后，利用自适应动态规划方法建立单评价网结构，对最优反馈控制率进行近似求解，并设计网络权重更新率。本发明建立了一种基于自适应动态规划的输入受限最优编队跟踪控制方法，可用于无人机集群编队跟踪控制。

本发明授权一种基于自适应动态规划的输入受限最优编队跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应动态规划的输入受限最优编队跟踪控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、建立各智能体编队跟踪一致性误差系统和集群通信模型，设计前馈控制率，包括： 所述集群系统由个相同的智能体组成，采用领导跟随编队控制方法，每个智能体的动态方程为： ； 其中，，要求是李普希兹连续且包含原点，，表示前馈控制量，表示反馈控制量，领导者动力学模型表示为： ； 其中，表示领导者状态，智能体的编队信息动力学模型为： ； 定义第个智能体的误差为： ； 对上述误差求导得到： ； 为节省通讯资源减小计算压力，部分跟随者无法与领导者直接通信，只能与邻近跟随者通信，为保证集群整体能够与领导者同步并形成指定编队，需确保领导者能与部分跟随者通信，集群的通信模型采用有向图描述，表示非空点集，表示有序点集间的边的集合，分别表示第个智能体，即；表示由到的边，若，表示第个智能体可以接收来自第个智能体的信息，此图对应的邻接关系用邻接矩阵表示，若，则，反之，此图对应的度矩阵，其中，定义领导者邻接矩阵，表示智能体可以接收领导者信息，否则表示不能接收，对每一个跟随者定义如下一致性误差： ； 其中，表示智能体能够通信的个体组成的集合，对上述一致性误差求导得到如下一致性误差动力学模型： ； 其中，表示与智能体组成的集合，表示拉普拉斯矩阵第个对角线元素，有向图拉普拉斯矩阵定义为，前馈控制求解公式为： ； 假定存在，那么智能体的前馈控制求得为： ； 步骤2、为每个智能体定义输入受限类型的性能指标函数；性能指标函数为： ； 其中，为正定对称矩阵，是正定积分函数，定义为： ； 其中，,，，为最大控制输入； 步骤3、结合步骤2的各智能体性能指标函数,推导与之对应的哈密顿‑雅可比‑贝尔曼方程，求解最优控制率理论公式； 步骤4、利用自适应动态规划方法建立单评价网结构，对最优控制率进行近似求解，并设计评价网权重更新率。

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