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龙图腾网获悉武汉华之洋科技有限公司申请的专利一种基于图像识别的全景光电雷达构建方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119477718B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411500106.8，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权一种基于图像识别的全景光电雷达构建方法是由王建平;徐亚飞;陶杰;黄孟丹;冯巍设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于图像识别的全景光电雷达构建方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于图像识别的全景光电雷达构建方法，包括搭建光电设备，光电设备包括可见光传感器、红外图像传感器及激光测距仪构成的扫描执行机构、云台电机、安装座、集成于连接底座上的控制器、滑环及编码器，云台电机带动安装座及安装在其上的扫描执行机构以恒定速率进行360度连续回转采集图像，该方法通过整合可见光、红外图像和激光测距数据，实现多模态数据融合，提供更全面和准确的环境感知；利用基于卡尔曼滤波的多目标跟踪算法，克服传统设备视场局限，提高目标物体的识别、跟踪、测距以及批号建立功能，增强了系统响应能力，通过光电雷达显控软件平台实现实时展示，并融合雷达信息，提供了更直观更准确的态势信息，提高决策效率。

本发明授权一种基于图像识别的全景光电雷达构建方法在权利要求书中公布了：1.一种基于图像识别的全景光电雷达构建方法，其特征在于，包括如下步骤： 搭建光电设备，所述光电设备包括由可见光传感器、红外图像传感器及激光测距仪构成的扫描执行机构，还包括云台电机、安装座、集成于连接底座上的控制器、滑环及编码器，控制器用于对云台电机进行控制，从而带动安装座及安装在其上的扫描执行机构以恒定速率进行360度连续旋转进行图像采集，滑环设置于所述安装座上并与扫描执行机构相连，编码器与云台电机相连； 在航行过程中，可见光传感器、红外图像传感器及激光测距仪协同工作，并通过云台电机进行连续的回转运动，采集各个角度的可见光图像、红外图像及距离数据，并关联相应的时间戳信息和旋转角度信息； 采用优化的信号处理算法对采集到的可见光及红外图像进行处理，以用于减少噪声干扰，提升图像清晰度； 通过特征提取算法提取可见光及红外图像中的特征点，通过特征匹配算法，匹配图像之间的特征点，根据匹配的特征点，计算图像之间的变换矩阵，进行图像对齐，将对齐后的图像无缝融合，生成可见光全景图及红外全景图； 对可见光全景图及红外全景图进行对比度调整及直方图均衡化，采用像素级图形融合对可见光图像、红外图像进行处理，可见光图像和红外图像的每个像素值按权重相加，得到全景图像； 检测全景图像中的目标物体类别及其坐标位置，计算得出目标物体类别信息及坐标信息； 基于每个检测到的目标物体分配一个唯一的批次编号； 基于卡尔曼滤波跟踪算法，分析同一类别目标物体在不同全景图像中的坐标变化，计算得出目标物体的速度信息和预测框位置； 采集每个目标物体的批次编号信息，并与其对应的目标物体类别信息、坐标信息及速度信息进行关联，将上述信息上传至数据管理库； 将全景图像、目标物体、批次编号、坐标信息及速度信息作为关键态势信息实时展示于光电雷达显控软件平台上。

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