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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于多方位移动RGV的高密度停车场调度方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119495206B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411538344.8，技术领域涉及：G08G1/14；该发明授权一种基于多方位移动RGV的高密度停车场调度方法是由钱晓明;楼佩煌设计研发完成，并于2024-10-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多方位移动RGV的高密度停车场调度方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多方位移动RGV的高密度停车场调度方法，属于立体停车领域。包方法括如下步骤，存在存车或取车任务且有空闲RGV时，根据动态出入口策略，确定出入口的位置和数量；然后根据高密度停车场任务调度方法，确定任务的优先级、分配方案和目标位置；接着根据高密度停车场交通管控策略进行避碰，当RGV到达存取车停车位旁时，根据存取车规则，完成存车或取车动作；最后，当RGV完成任务时，根据空闲RGV调度规则，完成空闲RGV调度。该方法解决了现有技术中使用单一方位移动RGV运输车辆调度过程中存在的空间利用率低和搬运效率低的问题，为基于多方位移动RGV的高密度停车场提供了一套高效率的调度方案。

本发明授权一种基于多方位移动RGV的高密度停车场调度方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多方位移动RGV的高密度停车场调度方法，其特征在于，包括步骤如下： 步骤1：判断高密度停车场调度系统是否满足任务触发条件，若是则获取系统中的任务信息，进入步骤2，否则循环判断； 步骤2：判断高密度停车场调度系统是否有存车任务或者取车任务，若有则进入步骤3，否则进入步骤1； 步骤3：判断系统的空闲RGV；若有则进入步骤4，否则进入步骤1； 步骤4：根据高密度停车场调度系统动态出入口策略，同时确定停车场出入口的数量和位置； 步骤5:根据高密度停车场任务调度方法，确定任务的优先级、分配方案和目标位置，然后RGV按照最短路径开始执行任务；所述高密度停车场任务调度方法，包括以下步骤： 步骤2.1：根据高密度停车场调度系统实时状态，确定空闲RGV的数量； 步骤2.2：判断空闲RGV数量是否大于等于1，若是，进入步骤2.3，否则即获得任务的优先级、分配方案和目标位置，结束此次任务调度； 步骤2.3：判断是否有存车任务，若是，进入步骤2.4，否则进入步骤2.8； 步骤2.4：判断是否有空闲停车位，若是，进入步骤2.5，否则进入步骤2.8； 步骤2.5：判断存车任务数量是否大于取车任务数量，若是，进入步骤2.6，否则进入步骤2.8； 步骤2.6：高密度停车场调度系统开始分配存车任务给RGV,根据客户的等待时间T0确定存车任务的优先级，等待时间T0越长，优先级越高； 步骤2.7：根据停车位选择规则，确定最优停车位，进入步骤2.9； 步骤2.8：高密度停车场调度系统开始分配取车任务给RGV,根据客户的等待时间Ta确定取车任务的优先级，等待时间T0越长，优先级越高，进入步骤2.9； 步骤2.9：根据最近和负载均衡率规则，从所有空闲RGV中选择最优RGVGRGV，将优先级最高的任务Gtask分配给GRGV； 步骤2.10：根据分配方案和等待时间计算方法，预计客户的等待时间TY； 步骤2.11：判断等待时间TY是否等于大于阈值，若是，进入步骤2.14；否则进入步骤

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