华中科技大学彭芳瑜获国家专利权
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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于自适应关键点提取的机器人轨迹快速生成方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119501940B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411705069.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于自适应关键点提取的机器人轨迹快速生成方法及系统是由彭芳瑜;张腾;袁江淼;邓润鹏;杨钊;唐小卫;闫蓉设计研发完成，并于2024-11-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于自适应关键点提取的机器人轨迹快速生成方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于机器人轨迹生成相关技术领域，并公开了一种基于自适应关键点提取的机器人轨迹快速生成方法及系统。该方法包括下列步骤：利用样本区域的点云生成加工该样本区域的多条样本轨迹，对该多条样本轨迹进行合并形成一条参考轨迹，该参考轨迹中均包括N个轨迹加工点；从待加工区域的初始加工轨迹中提取M个加工点作为关键点；将M个关键点和参考轨迹中的N个轨迹加工点进行轨迹规划，获得经过所述M个关键点的泛化轨迹，该泛化轨迹即为待加工区域最终的加工轨迹。通过本发明，解决复杂场景中机器人加工轨迹快速生成的问题。
本发明授权一种基于自适应关键点提取的机器人轨迹快速生成方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应关键点提取的机器人轨迹快速生成方法，其特征在于，该方法包括下列步骤： 利用样本区域的点云生成加工该样本区域的多条样本轨迹，对该多条样本轨迹进行合并形成一条参考轨迹，该参考轨迹中均包括N个轨迹加工点； 从待加工区域的初始加工轨迹中提取M个加工点作为关键点； 将M个关键点和参考轨迹中的N个轨迹加工点进行轨迹规划，获得经过所述M个关键点的泛化轨迹，该泛化轨迹即为待加工区域最终的加工轨迹； 所述提取M个加工点作为关键点按照下列步骤进行： a将轨迹的起始点和终止点相连形成一条直线，计算轨迹上的每个点到所述直线的距离，将距离小于预设阈值的点舍去，保留距离大于预设阈值的点、起始点和终止点； b利用距离最大的点将所述轨迹分割为两条轨迹，对于每条轨迹返回步骤a，直至轨迹上没有距离大于预设阈值的点，保留的点作为关键点。
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