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龙图腾网获悉深圳信息职业技术学院申请的专利一种多机器人3D视觉协同空间姿态感知标定方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119516000B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411588239.5，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种多机器人3D视觉协同空间姿态感知标定方法及系统是由毛贺;夏林中;卢忱;高波;赖周艺;杨洋;张晓莉;何懂;王贝设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机器人3D视觉协同空间姿态感知标定方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种多机器人3D视觉协同空间姿态感知标定方法及系统，涉及多机器人协同工作技术领域。利用至少三个机器人在协同工作区域内实时收集三维视觉数据。设定标定精度因子，以量化姿态估计误差，并对收集的数据进行预处理，包括降噪和归一化。计算每个数据源的权重，以反映其在融合过程中的重要性，并通过动态卡尔曼滤波生成融合的姿态估计模型，引入历史信息。设定运动估计误差并进行实时监测，当误差超出阈值时，触发标定再校正机制，重新配置机器人进行数据收集和权重更新，确保标定精度持续满足要求。本发明提高了多机器人在复杂环境下的姿态感知精度，降低了数据处理复杂度，增强了系统的实时性，为多机器人协同工作的广泛应用奠定基础。

本发明授权一种多机器人3D视觉协同空间姿态感知标定方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多机器人3D视觉协同空间姿态感知标定方法，其特征在于，包括： S1、在协同工作区域内，利用至少三个机器人实时收集三维视觉数据集，每个数据点表示三维坐标信息； S2、设定标定精度因子，用于量化姿态估计的误差范围，所述标定精度因子的计算公式为： 其中，表示收集的三维数据点数量，表示每个数据点的维度，表示第个数据点在第个维度的测量值，表示第个数据点在第个维度的真实坐标； S3、对收集的三维数据进行预处理，包括降噪和数据归一化，以得到统一的数据格式； S4、通过下式进行数据融合： 其中，为融合后的姿态估计结果，表示第个数据源的权重，反映其在融合中的重要性，表示经过预处理的第个数据点； S5、生成融合的姿态估计模型，并应用动态卡尔曼滤波优化数据融合过程； S6、设定运动估计误差，所述运动估计误差的计算方式为： 其中，表示估计的运动误差，表示第个维度的估计运动值，表示第个维度的真实运动值，表示权重因子，反应标定精度对误差的影响； S7、当所述运动估计误差超过设定阈值时，触发标定再校正机制。

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