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龙图腾网获悉浙江博采传媒有限公司申请的专利一种用于混合显示的相机外参标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119516001B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411614734.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权一种用于混合显示的相机外参标定方法是由王靖淇;王伟东;俞庭设计研发完成，并于2024-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于混合显示的相机外参标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于混合显示的相机外参标定方法，该方法包括以下步骤：S11、通过内参标定的方法获得相机的内参矩阵；S12、外置定位器启动；S13、控制屏幕led灯珠，亮点视为特征标记点，点亮M个，并在不同位置拍摄图像N次，同时记录下此刻定位器的输出；S14、根据拍摄的特征标记点，通过与定位器空间位姿组合，列出外参与坐标系偏差的重投影残差方程；S15、通过最小化重投影残差，即可迭代求出最优的外参与坐标系偏差；本发明与传统标定方式相比较，本方法无需使用测距仪器测量，同时考虑了定位器原点与屏幕坐标系之间存在的偏移，采样多组相机与定位器同步的定位数据即可同时求解出相机与定位器外参、定位器原点与屏幕偏移。

本发明授权一种用于混合显示的相机外参标定方法在权利要求书中公布了：1.一种用于混合显示的相机外参标定方法，其特征在于： 该方法通过引入定位器原点与屏幕偏移重新建模，利用非线性优化同时求解出相机与定位器外参、定位器原点与屏幕偏移； 该方法包括以下步骤： S11、通过内参标定的方法获得相机的内参矩阵； S12、外置定位器启动； S13、控制屏幕led灯珠，亮点视为特征标记点，点亮M个，并在不同位置拍摄图像N次，同时记录下此刻定位器的输出； S14、根据拍摄的特征标记点，通过与定位器空间位姿组合，列出外参与坐标系偏差的重投影残差方程； S15、通过最小化重投影残差，即可迭代求出最优的外参与坐标系偏差，所述S11中内参矩阵K为3维方阵，定义为： f为相机焦距，u0和v0对应相机中心点偏移，所述S12中启动外置定位器，保持定位器系统与相机系统同步，在拍摄过程中实时记录空间位置和姿态，所述S13中，特征标记点保持其在相机视野中分布均匀，从多个角度捕捉到相机的姿态信息，设置屏幕左下为屏幕坐标系原点，得到i行j列亮灯珠坐标为： P＝j*wled,i*hled,0； wled和hled为单个灯珠的宽和高，则M个特征点的三维坐标为： Points＝{P0,P1,…PM}； 同时记录下定位器输出与对应的图片Ii，所述S14中拍摄的特征标记点的标记方式为： 已知特征点在屏幕坐标系oscreen下的坐标points＝{p0,p1,…pM}，i时刻相机观测下的像素坐标为:

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