哈尔滨工业大学(威海)赵万龙获国家专利权
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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学(威海)申请的专利基于贝叶斯反演的水下融合定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119535359B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311082296.1，技术领域涉及：G01S5/22；该发明授权基于贝叶斯反演的水下融合定位方法是由赵万龙;刘开源;刘功亮;刘芮彤设计研发完成，并于2023-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于贝叶斯反演的水下融合定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及水下定位技术领域，具体的说是一种能够有效提高定位精度的基于贝叶斯反演的水下融合定位方法，其特征在于，包括以下步骤：利用深度计DG得到深度信息，利用温盐深仪CTD得到的海水温度和海水盐度，进而得到海水中的实时声速信息；利用长基线LBL的四个应答器得到的时延信息结合上一步得到的声速信息和深度信息，反演出AUV的三维位置信息；利用DVL测得AUV的速度信息；利用INS解算得到AUV北向、东向和天向的位置和速度信息；将惯性导航系统INS得到的位置信息与LBL得到的位置信息的差值和惯性导航系统INS的速度信息与DVL得到的速度信息的差值作为观测数据，进行贝叶斯反演，经过观测数据和模型先验的融合，最后得到目标位置坐标。
本发明授权基于贝叶斯反演的水下融合定位方法在权利要求书中公布了：1.一种基于贝叶斯反演的水下融合定位方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：利用深度计DG得到深度信息，利用温盐深仪CTD得到的海水温度和海水盐度，进而得到海水中的实时声速信息； 步骤2：利用长基线LBL的四个应答器得到的时延信息结合上一步得到的声速信息和深度信息，反演出AUV的三维位置信息； 步骤3：利用多普勒测速仪DVL测得AUV的速度信息；利用INS通过加速度计和陀螺仪的测量值解算得到AUV北向、东向和天向的位置和速度信息； 步骤4：将惯性导航系统INS得到的位置信息与长基线LBL得到的位置信息的差值和惯性导航系统INS的速度信息与多普勒测速仪DVL得到的速度信息的差值作为观测数据，进行贝叶斯反演，经过观测数据和模型先验的融合，最后得到目标位置坐标。
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