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龙图腾网获悉中南林业科技大学申请的专利一种多机器人协同三维路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119536280B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411696326.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种多机器人协同三维路径规划方法及系统是由于文涛;邱红;周鑫璐设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机器人协同三维路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多机器人协同三维路径规划方法及系统，该方法将机器人路径拆分为由路径节点构建的路径段，进而使用路径段的幅度、仰角、方位角构建路径向量，用以表征粒子位置；再引入球面矢量粒子群算法，并基于博弈论的粒子空间位置变换策略优化所述球面矢量粒子群算法；其中，设定表征成本的适应度函数，利用所述球面矢量粒子群算法进行迭代运算更新每个机器人对应的粒子位置，直至满足迭代终止条件，得到每个机器人对应的最佳粒子位置，进而输出多机器人协同规划的无碰撞路径。利用本发明能更好地处理机器人之间的关系，使其能够增强共享环境下路径规划的安全性和可行性，并保持多机器人系统的灵活性和适应性。

本发明授权一种多机器人协同三维路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多机器人协同三维路径规划方法，其特征在于：包括以下步骤： S1：获取待规划区域的地图信息； S2：引入球面矢量粒子群算法，并基于博弈论的粒子空间位置变换策略优化所述球面矢量粒子群算法；进而为每个机器人设置对应的粒子种群，所述粒子种群中每个粒子的粒子位置表征对应机器人的一个路径，将路径规划问题转换为多目标优化问题，以成本降低为优化目标，构建出表征成本的适应度函数，利用所述球面矢量粒子群算法进行迭代运算更新每个机器人对应的粒子位置，直至满足迭代终止条件，得到每个机器人对应的最佳粒子位置，进而输出多机器人协同规划的无碰撞路径； 其中，将机器人路径拆分为由路径节点构建的路径段，进而使用路径段的幅度、仰角、方位角构建路径向量，用以表征粒子位置； 每次迭代运算过程为：先基于初始设定的适应度函数和粒子位置方程以及当前粒子位置更新粒子位置，再基于更新的粒子位置判断所述多机器人之间是否存在碰撞冲突，若存在碰撞冲突，使用博弈论的粒子空间位置变换策略优化适应度函数、粒子位置方程，进而再次更新粒子位置；然后再进入下一次迭代运算；若不存在碰撞冲突，基于当前更新的粒子位置进入下一轮迭代运算。

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