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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利用于大型球壳体开孔的铣削机器人对刀系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119550142B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411924834.1，技术领域涉及：B23Q15/22；该发明授权用于大型球壳体开孔的铣削机器人对刀系统及方法是由高栋;王智琦;赵成钰;邓柯楠;关庆鹤;路勇设计研发完成，并于2024-12-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于大型球壳体开孔的铣削机器人对刀系统及方法在说明书摘要公布了：用于大型球壳体开孔的铣削机器人对刀系统及方法，解决了大型球壳体开孔时对刀容易出现第一次切削量过大的问题，属于球壳体加工领域。本发明的对刀系统包括：激光测距仪和电主轴同时安装在工业机器人的机械手上，激光测距仪用于测量到球壳体表面的距离，铣刀夹持在电主轴上；对刀方法为：设置对刀点，根据对刀点坐标生成对刀程序，运行对刀程序，通过激光测距仪获得到球壳体表面每个对刀点位置的距离，得到距离集合L，计算最小差值Δ＝‑minL‑H‑ΔZ，Δ作为第一次切削位置在铣削孔工件坐标系{WP}下刀具轴线方向坐标，完成对刀，H表示对刀安全平面的高度，ΔZ为刀具坐标系{TCP}和激光测距仪坐标系{DM}在刀具轴线方向的差值。

本发明授权用于大型球壳体开孔的铣削机器人对刀系统及方法在权利要求书中公布了：1.用于大型球壳体开孔的铣削机器人对刀系统，其特征在于，所述对刀系统包括激光测距仪、工业机器人和电主轴； 激光测距仪和电主轴同时安装在工业机器人的机械手上，激光测距仪用于测量到球壳体表面的距离，铣刀夹持在电主轴上； 工业机器人的控制系统，用于根据设置待铣削孔的对刀点个数和孔尺寸，计算对刀点坐标，根据对刀点坐标生成对刀程序，运行对刀程序，通过激光测距仪获得到球壳体表面每个对刀点位置的距离，得到距离集合，计算最小差值，作为第一次切削位置在铣削孔工件坐标系{WP}下刀具轴线方向坐标，完成对刀，表示对刀安全平面的高度，为刀具坐标系{TCP}和激光测距仪坐标系{DM}在刀具轴线方向的差值； 计算对刀点坐标的方法： 其中分别代表第个对刀点X、Y、Z轴的坐标值，代表待铣削孔半径，表示对刀点个数，代表正整数。 2.根据权利要求1所述的用于大型球壳体开孔的铣削机器人对刀系统，其特征在于，差值的获取方法： 根据机器人法兰坐标系{R6}和刀具坐标系{TCP}的位姿，获得机器人法兰坐标系{R6}和刀具坐标系{TCP}之间的齐次变换矩阵； 根据激光测距仪的安装位置，获得机器人法兰坐标系{R6}和激光测距仪坐标系{DM}之间的齐次变换矩阵，进一步确定出刀具坐标系{TCP}和激光测距仪坐标系{DM}之间的齐次变换矩阵，得到刀具坐标系{TCP}和激光测距仪坐标系{DM}在刀具轴线方向的差值。 3.根据权利要求1所述的用于大型球壳体开孔的铣削机器人对刀系统，其特征在于，以激光测距仪设置在电主轴的侧面，激光测距仪的光束方向与电主轴夹持的铣刀同轴。 4.根据权利要求1所述的用于大型球壳体开孔的铣削机器人对刀系统，其特征在于， 为通过激光测距仪测量球壳体表面最高点的距离。 5.根据权利要求1所述的用于大型球壳体开孔的铣削机器人对刀系统，其特征在于，运行对刀程序，通过激光测距仪获得到球壳体表面每个对刀点位置的距离时，在每个对刀点位置停顿设定时间。 6.用于大型球壳体开孔的铣削机器人对刀方法，其特征在于，所述对刀方法基于对刀系统实现，对刀系统包括激光测距仪、工业机器人和电主轴；激光测距仪和电主轴同时安装在工业机器人的机械手上，激光测距仪用于测量到球壳体表面的距离，铣刀夹持在电主轴上； 所述对刀方法包括： 确定各个坐标系之间的转换关系，得到刀具坐标系{TCP}和激光测距仪坐标系{DM}在刀具轴线方向的差值； 根据待铣削孔的对刀点个数和和孔尺寸，计算对刀点坐标； 根据对刀点坐标生成对刀程序，运行对刀程序，通过激光测距仪获得到球壳体表面每个对刀点位置的距离，得到距离集合，计算最小差值，作为第一次切削位置在铣削孔工件坐标系{WP}下刀具轴线方向坐标，完成对刀，表示对刀安全平面的高度； 计算对刀点坐标的方法： 其中分别代表第个对刀点X、Y、Z轴的坐标值，代表待铣削孔半径，表示对刀点个数，代表正整数。 7.一种计算机可读的存储设备，所述存储设备存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6所述对刀方法的步骤。 8.一种用于大型球壳体开孔的铣削机器人对刀装置，包括存储设备、处理器以及存储在所述存储设备中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序实现如权利要求6所述对刀方法的步骤。 9.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求6所述对刀方法的步骤。

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