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龙图腾网获悉东北大学申请的专利一种基于纳米微吸胶的主动脱附夹爪式攀爬机器人及抓取、脱附和攀爬方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119551091B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411772986.4，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权一种基于纳米微吸胶的主动脱附夹爪式攀爬机器人及抓取、脱附和攀爬方法是由李智;肖计春;聂佳伟;郝丽娜;张颖设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于纳米微吸胶的主动脱附夹爪式攀爬机器人及抓取、脱附和攀爬方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于纳米微吸胶的主动脱附夹爪式攀爬机器人及抓取、脱附和攀爬方法。机器人包括躯干部分和两个可分离的仿鱼鳍结构的主动脱附夹爪，两个夹爪为第一夹爪和第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪均具有主动脱附、自适应抓取和粘附功能；躯干部分包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，在此结构基础上，将自适应夹爪外侧横梁与纵梁的固定连接方式更改为磁铁吸附的连接方式，同时实现了自适应粘附抓取和主动脱附功能。并结合躯干部分实现了自主攀爬运动。另外，该攀爬机器人可以在任意物体或其他攀爬机器人身体上实现“栖息”，完成“栖息”后的移动抓取运动，扩展整体机器人的运动范围和使用场景，提高机器人在不同平台上的适配性。

本发明授权一种基于纳米微吸胶的主动脱附夹爪式攀爬机器人及抓取、脱附和攀爬方法在权利要求书中公布了：1.一种基于纳米微吸胶的主动脱附夹爪式攀爬机器人，其特征在于，包括：躯干部分和两个可分离的仿鱼鳍结构的主动脱附夹爪，两个夹爪为第一夹爪和第二夹爪，所述第一夹爪和第二夹爪均具有主动脱附、自适应抓取和粘附功能； 所述躯干部分包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构，所述第一夹爪与第一驱动机构的一侧相连，所述第一驱动机构的另一侧与第二驱动机构的一侧相连，所述第二驱动机构的另一侧与第三驱动机构的一侧相连，所述第三驱动机构的另一侧与第二夹爪相连；所述第一驱动机构用于实现第一夹爪或第二夹爪达到指定高度或方位，所述第二驱动机构用于实现第一夹爪或第二夹爪进行直线运动，所述第三驱动机构用于实现第一夹爪或第二夹爪到达指定位置或合适的姿态； 所述第一夹爪和第二夹爪的结构相同，包括第四驱动机构以及与第四驱动机构相连的可分离柔性爪1，所述第一夹爪和第二夹爪的第四驱动机构分别与第一驱动机构和第三驱动机构相连，用于实现两侧可分离柔性爪1的展开和闭合；所述可分离柔性爪1上均设有吸附结构； 所述第四驱动机构包括平面轴承3、两个齿轮形连接件4、夹爪驱动齿轮5、夹爪从动齿轮6、脱附驱动齿轮7、第一脱附连接用齿轮8、第一双通六角铜柱9、脱附从动齿轮10、第二脱附连接用齿轮11、第二双通六角铜柱12、脱附用伺服电机13、第一定位框架14、第二定位框架15和驱动用伺服电机16，所述可分离柔性爪1具有两个对称的爪尖，每个爪尖外壁的内外面间隔设置多组磁铁2； 所述两个齿轮形连接件4分别与可分离柔性爪1的两个爪尖固定连接，其中一个齿轮形连接件4与夹爪驱动齿轮5啮合连接，另一个齿轮形连接件4与夹爪从动齿轮6啮合连接，所述夹爪从动齿轮6与夹爪驱动齿轮5啮合连接，所述第一脱附连接用齿轮8和第二脱附连接用齿轮11分别与可分离柔性爪1两侧的末端齿条为连接，所述第一脱附连接用齿轮8与脱附驱动齿轮7啮合连接，所述脱附驱动齿轮7与脱附从动齿轮10啮合连接，所述脱附从动齿轮10与第二脱附连接用齿轮11啮合连接，所述脱附用伺服电机13固定连接于第一定位框架14，所述脱附用伺服电机13的驱动端与脱附驱动齿轮7固定连接，所述驱动用伺服电机16固定连接于第二定位框架15，所述驱动用伺服电机16的驱动端与夹爪驱动齿轮5固定连接； 所述齿轮形连接件4通过位于其上下的平面轴承3与第一定位框架14和第二定位框架15连接，所述第一定位框架14和第二定位框架15通过第一双通六角铜柱9、第二双通六角铜柱12加紧固定； 齿轮间的啮合连接均为过盈配合。

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