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龙图腾网获悉广汽埃安新能源汽车股份有限公司申请的专利一种车道线3D坐标生成方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119559348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411716734.X，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种车道线3D坐标生成方法及装置是由甄玉珂;崔涛;方志杰;彭易锦设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种车道线3D坐标生成方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种车道线3D坐标生成方法及装置，该方法包括：获取待识别车道线2D图像以及基于所述待识别车道线2D图像进行预测得到的车道线预测坐标；根据预先训练的推理模型对所述待识别车道线2D图像进行灭点值推理，得到图像坐标系下路面不同位置的灭点值；根据所述灭点值建立路面坡度模型；根据所述车道线预测坐标和所述路面坡度模型，计算车道线点的3D坐标。可见，该方法及装置能够自动生成3D车道线坐标，不需要人工参与处理，节省了大量时间和人力成本。

本发明授权一种车道线3D坐标生成方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种车道线3D坐标生成方法，其特征在于，包括： 获取待识别车道线2D图像以及基于所述待识别车道线2D图像进行预测得到的车道线预测坐标； 根据预先训练的推理模型对所述待识别车道线2D图像进行灭点值推理，得到图像坐标系下路面不同位置的灭点值； 根据所述灭点值建立路面坡度模型； 根据所述车道线预测坐标和所述路面坡度模型，计算车道线点的3D坐标； 其中，所述根据预先训练的推理模型对所述待识别车道线2D图像进行灭点值推理，得到图像坐标系下路面不同位置的灭点值，包括： 对所述待识别车道线2D图像中的有效路面部分进行分割提取，得到待识别有效路面图像； 获取所述待识别有效路面图像中基于车辆坐标系的激光点云数据； 将所述激光点云数据从车辆坐标系转换到图像坐标系，得到有效路面位置点云坐标； 获取预先训练的推理模型； 根据所述有效路面位置点云坐标和所述推理模型进行灭点值推理，得到图像坐标系下路面不同位置的灭点值； 其中，所述根据所述有效路面位置点云坐标和所述推理模型进行灭点值推理，得到图像坐标系下路面不同位置的灭点值，包括： 采用K临近方法计算每个所述有效路面位置点云坐标对应的法向量； 在所述待识别车道线2D图像中设置固定的目标矩形区域； 将所述目标矩形区域中的图像划分成多个小矩形区域； 根据所述小矩形区域和所述有效路面位置点云坐标，确定图像坐标系下每个所述小矩形区域对应的中心最近点云坐标； 根据每个所述有效路面位置点云坐标对应的法向量获取所述中心最近点云坐标对应的法向量； 根据所述中心最近点云坐标对应的法向量和所述推理模型进行灭点值推理，得到图像坐标系下每个所述小矩形区域位置对应的灭点值；其中，所述每个所述小矩形区域位置对应的灭点值即为图像坐标系下路面不同位置的灭点值； 其中，所述根据所述灭点值建立路面坡度模型，包括： 确定每个所述小矩形区域的区域下边缘位置和区域上边缘位置； 计算每个所述区域下边缘位置对应的车辆坐标下的第一位置坐标； 将所述第一位置坐标从车辆坐标系转换到相机坐标系，得到第二位置坐标； 根据每个所述小矩形区域位置对应的灭点值和所述第二位置坐标，依次计算每个所述区域上边缘位置对应的相机坐标系下的第三位置坐标和坡度夹角； 根据每个所述区域上边缘位置对应的相机坐标系下的第三位置坐标和坡度夹角，构建每个所述小矩形区域对应的路面坡度模型； 其中，所述根据所述车道线预测坐标和所述路面坡度模型，计算车道线点的3D坐标，包括： 根据所述车道线预测坐标获取2D图像坐标系下每个车道线位置点的车道线y坐标； 根据所述车道线y坐标确定每个所述车道线位置点在所述待识别车道线2D图像中所在的目标小矩形区域； 根据所述车道线y坐标和所述目标小矩形区域对应的路面坡度模型计算每个所述车道线位置点在相机坐标系下的位置坐标； 将每个所述车道线位置点在相机坐标系下的位置坐标转换到车辆坐标系下，得到每个所述车道线位置点的车道线3D坐标。

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