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龙图腾网获悉上海交通大学申请的专利一种脊柱外科手术的训练装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119559843B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411849703.1，技术领域涉及：G09B9/00；该发明授权一种脊柱外科手术的训练装置是由刘积昊设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种脊柱外科手术的训练装置在说明书摘要公布了：本发明提供一种脊柱外科手术的训练装置，该训装置包括多自由度机械臂、导向器、挠变观测模块、视觉观测模块、承载模块、控制模块、报警模块等。其中，挠变观测模块与导向器固定连接以测定切削刀具的径向挠变，承载模块用于放置样品并设有多维切削力传感器、多维加速度传感器，操作人员手握切削工具对样品进行切削操作时，各个传感器及光学示踪器能够实时监测并将测量信号并传输至控制模块，当传感器的检测值偏离允许范围时，控制模块控制多自由度机械臂进行修正补偿并通过报警模块进行语音提醒，操作人员通过感知机械臂的移动补偿，从而熟练掌握修正技巧，协助医生培养出良好的置钉钻削手感，达到训练目的。

本发明授权一种脊柱外科手术的训练装置在权利要求书中公布了：1.一种脊柱外科手术的训练装置，其特征在于，所述训练装置包括具有力控功能的多自由度机械臂，所述多自由度机械臂的活动端安装有导向器，所述导向器包括连接柄及导向杆，所述连接柄的上端与所述机械臂的活动端固定连接，所述连接柄的下端与所述导向杆连接； 所述导向杆的内部中空，所述导向杆的上端部同轴安装有回转支撑件，所述回转支撑件用于同轴装入切削工具的夹头，使得所述夹头能够在导向杆内旋转，所述夹头用于夹持杆状器械，所述杆状器械包括钻头及克氏针； 所述训练装置还包括传感器组件和控制模块，所述控制模块与传感器组件和多自由度机械臂通信连接，用于根据所述传感器组件的监测信号控制多自由度机械臂；所述传感器组件至少包括多个非接触测距传感器； 所述导向杆的下端部同轴连接有挠变观测模块，所述挠变观测模块包括中空的安装筒，所述安装筒的筒身沿径向开有多个螺纹孔，多个螺纹孔用于分别安装所述多个非接触测距传感器，所述非接触测距传感器的探测头朝向安装筒的中空腔体；所述杆状器械向下同轴贯穿导向杆及安装筒，从而使得所述探测头能够测定杆状器械沿径向的挠变位移。

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