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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种考虑时延的多移动机器人系统一致性控制方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119596693B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411732594.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种考虑时延的多移动机器人系统一致性控制方法、系统及介质是由谢远龙;王忠锐;王书亭;吴昊设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种考虑时延的多移动机器人系统一致性控制方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明属于系统一致性控制相关技术领域，并具体公开了一种考虑时延的多移动机器人系统一致性控制方法、系统及介质，其建立了移动机器人的运动学和动力学模型，在此基础上，构建了多移动机器人系统的通信拓扑图。通过设计模型预测控制的代价函数和约束条件，实现了通信延迟下的多机器人系统一致性控制；同时，采用设计辅助控制器的思想保障了所设计的控制器的稳定性，并通过预估在通信延迟下的系统状态并广播，克服了时延对控制效果的影响。本发明能够提高多移动机器人系统一致性控制的稳定性、可靠性，从而实现移动机器人系统安全、平稳运行。

本发明授权一种考虑时延的多移动机器人系统一致性控制方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种考虑时延的多移动机器人系统一致性控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 对多移动机器人系统中的单个机器人，基于其一致性状态误差构建代价函数，以最小化代价函数为目标，求解得到该机器人的最优控制输入量；分别对每个机器人重复上述步骤，得到每个机器人的最优控制输入量，从而实现多移动机器人系统一致性控制； 其中，多移动机器人系统中的机器人i在t时刻预测其在t+k时刻的一致性状态误差的计算式为： t+k|t表示在t时刻对t+k时刻的预测，k=0,1,2,…N‑1，N为预测时域；表示在t时刻预测的机器人i在t+k时刻的预估位置状态量，表示机器人i的邻居集合，该集合中的机器人与机器人i有信息交换，即机器人i的邻居；，表示机器人i的邻居数量；表示机器人j在t时刻向邻居广播的其t+k时刻的预估位置状态量，计算式为： 表示在时刻预测的机器人j在t+k时刻的预估位置状态量，表示在t时刻前最近一次向邻居广播状态量的时刻，表示机器人j在通信延迟下，最多可向邻居广播的状态量数量，；A表示多移动机器人系统通信拓扑无向图的加权邻接矩阵，表示机器人j在t时刻向邻居广播的其t+k‑1时刻的预估位置状态量； 机器人i在t时刻的代价函数为： 其中，表示机器人i在t+k时刻的控制输入量；、分别表示针对误差量和控制输入量在代价函数中的权重系数，、分别表示权重系数为、的欧几里得范数； 以最小化代价函数为目标，求解得到当前t时刻机器人i的最优控制输入量；求解时的约束条件包括：系统模型约束、系统初始状态约束、稳定性约束和输入饱和约束。

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