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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利无人机触觉遥操作控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119596915B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411767512.0，技术领域涉及：G05D1/223；该发明授权无人机触觉遥操作控制方法、装置、设备及介质是由周宝尚;韦思波;温圣剑;尹选春设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机触觉遥操作控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种无人机触觉遥操作控制方法、装置、设备及介质，方法包括：位置增量型运动控制器获取目标无人机的当前位置信息、操纵杆位移增量以及操纵杆工作空间的最大半径，根据操纵杆位移增量以及操纵杆工作空间的最大半径与操纵杆位移增量之间的比值以确定目标无人机相对应的位移增量；位置增量型运动控制器根据操纵杆的初始位置以及操纵杆位移增量计算确定目标无人机的避障位姿，并根据当前位置信息确定目标无人机的目标位置以及偏航角；微分平坦控制器根据避障位姿、目标位置以及偏航角生成目标无人机相对应的飞行控制指令，以驱动目标无人机进行自动避障，以完成无人机触觉遥操作的控制。本申请显著提高了无人机在复杂环境中的操作安全性。

本发明授权无人机触觉遥操作控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机触觉遥操作控制方法，其特征在于，包括： 检测到目标无人机进入非安全区域而响应无人机触觉遥操作控制指令，触觉控制设备中的模型预测控制器采用预设的二阶导数根据所述目标无人机相对应的位置运动学模型、姿态运动学模型、所述模型预测控制器相对应的函数模型以及障碍函数，以确定驱动所述触觉控制设备中的操纵杆发生位移变化的反馈力，并根据所述反馈力确定所述操纵杆的操纵杆位移增量； 位置增量型运动控制器获取所述目标无人机的当前位置信息、所述操纵杆位移增量以及操纵杆工作空间的最大半径，根据所述操纵杆位移增量以及所述操纵杆工作空间的最大半径与所述操纵杆位移增量之间的比值以确定所述目标无人机相对应的位移增量； 位置增量型运动控制器根据所述操纵杆的初始位置以及所述操纵杆位移增量计算确定所述目标无人机的避障位姿，并根据所述当前位置信息确定所述目标无人机的目标位置以及偏航角； 微分平坦控制器根据所述避障位姿、所述目标位置以及所述偏航角生成所述目标无人机相对应的飞行控制指令，以驱动所述目标无人机进行自动避障，以完成无人机触觉遥操作的控制。

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