北京理工大学李娟获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于速度矢量控制器的固定翼无人机航线跟随方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119596983B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411772788.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于速度矢量控制器的固定翼无人机航线跟随方法是由李娟;牛锴文;叶波波;李杰;徐骁;扶磊;韦祺;辛梓维设计研发完成，并于2024-12-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于速度矢量控制器的固定翼无人机航线跟随方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于速度矢量控制器的固定翼无人机航线跟随方法，属于无人机控制技术领域，包括建立整体方法流程的步骤：S1、飞行任务生成与航线信息输入；S2、速度矢量场构建：通过设计FMC‑VF航线跟随算法，生成当前位置点无人机期望地速矢量信息；S3、控制量生成：通过设计TDE‑PID速度矢量控制器，计算得到期望舵机偏转角信息并输出给固定翼无人机模型。本发明采用上述的一种基于速度矢量控制器的固定翼无人机航线跟随方法，通过将FMC‑VF航线跟随算法应用于所开发TDE‑PID地速矢量控制器，使无人机具备在环境风下对复杂期望曲线航线的精确跟随能力。
本发明授权一种基于速度矢量控制器的固定翼无人机航线跟随方法在权利要求书中公布了：1.一种基于速度矢量控制器的固定翼无人机航线跟随方法，其特征在于：包括以下步骤： S1、飞行任务生成与航线信息输入； S2、速度矢量场构建：通过设计FMC‑VF航线跟随算法，生成当前位置点无人机期望地速矢量信息； 所述FMC‑VF航线跟随算法包括： 基于Frenet坐标系的航线信息存储方法：通过对期望航线在切线和法线方向解耦，生成并存储复杂航线的离散航点信息； 基于距离与法向角约束的矢量场构建算法：通过寻找无人机任意位置下的期望航线相关点而非最近点，计算当前位置下的期望地速角； 基于距离与地速角判据的组合航线跟随策略：生成两段任务航线的过渡曲线平滑连接，实现无人机对组合航线的良好跟随效果； S3、控制量生成：通过设计TDE‑PID速度矢量控制器，计算得到期望舵机偏转角信息并输出给固定翼无人机模型。
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