买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国航天科技创新研究院申请的专利一种基于气浮平台的在轨组装机器人地面试验系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119618696B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411664405.5，技术领域涉及：G01M99/00；该发明授权一种基于气浮平台的在轨组装机器人地面试验系统及方法是由张怡壮;曾令斌;邢思远;祝光耀;孟繁敏设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于气浮平台的在轨组装机器人地面试验系统及方法在说明书摘要公布了：一种基于气浮平台的在轨组装机器人地面试验系统及方法，以气浮平台作为支撑，经由漂浮于平台上的两台气浮模拟器提供重力卸载，由安装于其中一个气浮模拟器的机械臂对另一气浮模拟器进行拾取，并使得分别安装于两气浮模拟器的挠性模拟件横梁上的大容差对接接头相互靠近，直至完成对接，以完成空间机械臂相关辅助对接能力验证。在这一过程中，由挠性模拟件竖杆与机械臂安装端气浮模拟器相连，提供水平方向上的挠性阻尼模拟。通过不同挠性模拟件与气浮装置配合，同时满足垂直方向重力卸载、水平方向可控力与力矩控制、机械臂作动过程中具备挠性基座阻尼扰动，得以充分模仿空间机械臂在轨工况，验证机械臂辅助对接能力。

本发明授权一种基于气浮平台的在轨组装机器人地面试验系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于气浮平台的在轨组装机器人地面试验系统，其特征在于，包括：气浮平台、气浮模拟器、挠性模拟件、机械臂、手眼识别相机、周向动作捕捉相机、供气设备和大容差对接接头； 气浮平台用于提供系统整体支撑；气浮模拟器安装在气浮平台上，用于在气浮平台上移动，以模拟在轨组装部件或航天器；挠性模拟件安装在气浮模拟器上，用于为气浮模拟器提供水平方向上的类挠性基座阻尼，同时还用于与机械臂对接，与在轨条件下的大挠性时变基座实现等效；机械臂作为整个实验系统的核心作动部件，用于等效复刻空间机械臂在轨动作；手眼识别相机安装于机械臂末端，用于识别机械臂抓取目标，同时能够配合机械臂对抓取目标位姿与位置进行识别，为机械臂提供信息反馈；周向动作捕捉相机用于进行试验系统整体监控测量，通过相机阵的形式测量特征靶标球在设定基准下的空间坐标及姿态，为气浮模拟器和机械臂提供反馈控制依据；供气设备用于提供压缩空气，形成的气模使气浮模拟器与气浮平台分离，从而实现气浮模拟器的低阻力的运动；大容差对接接头安装在挠性模拟件上，用于验证机械臂抓取部件后的对接范围，通过对对接接头最大容差范围调整，验证不同条件下，在轨组装机械臂的拾取对接能力； 所述气浮模拟器数量为两个，均采用三自由度；每个气浮模拟器上均安装有气浮足支撑，侧向安装有冷气喷射装置； 所述冷气喷射装置含有八个方向的喷气电磁阀门，以模拟在气浮平台上两移一转三个自由度的航天器在轨运动状态； 所述大容差对接接头分为主动端与被动端，其主动端通过抱爪方式向外探出合拢，对被动端实现捕获，从而实现扩大容差和捕获范围的效果，用于验证机械臂抓取部件后的对接范围；通过对对接接头最大容差范围调整，验证不同条件下，在轨组装机械臂的拾取对接能力； 所述挠性模拟件包括模拟件横梁、模拟件竖杆；模拟件竖杆一端固定在地面上，另一端与气浮模拟器接触，用于为气浮模拟器提供水平方向上的类挠性基座阻尼；模拟件横梁采用T字型，共两组，第一组模拟件横梁连同机械臂固定在一个气浮模拟器上，第二组模拟件横梁固定在另一个气浮模拟器上；大容差对接接头的主动端与被动端分别安装在两组模拟件横梁上，在机械臂辅助下向另一组模拟件横梁靠拢，与在轨条件下的大挠性时变基座实现等效。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国航天科技创新研究院，其通讯地址为：100094 北京市海淀区丰滢东路1号院6号楼101；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。