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龙图腾网获悉华中科技大学申请的专利一种基于CAD模型域点云数据的机械装配体三维目标检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119624870B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411631242.0，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于CAD模型域点云数据的机械装配体三维目标检测方法及系统是由余文勇;李逸航;秦海波;王英杰设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于CAD模型域点云数据的机械装配体三维目标检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于三维目标检测技术领域，并具体公开了一种基于CAD模型域点云数据的机械装配体三维目标检测方法及系统，其包括：基于机械装配体的CAD三维模型获取模型域点云及对应标签，标签反映零部件类别及位置；通过模型域和现实域点云数据对检测器和域判别器进行训练，以最大化域判别器误差和最小化检测器误差作为损失函数；检测器包括特征提取器和标签预测器，特征提取器提取点云特征，域判别器判别特征来自模型域还是现实域，标签预测器根据模型特征输出对应标签。将现实域点云输入训练好的检测器中，输出对应标签。本发明可实现对组装好的装配体进行零部件的准确识别和定位。

本发明授权一种基于CAD模型域点云数据的机械装配体三维目标检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于CAD模型域点云数据的机械装配体三维目标检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 检测器训练阶段： 基于机械装配体的CAD三维模型获取模型域点云及对应标签，标签反映机械装配体中的零部件类别及位置信息；采集机械装配体的现实域点云数据； 所述基于机械装配体的CAD三维模型获取模型域点云，包括： 基于机械装配体的CAD三维模型得到虚拟深度图，引入深度误差对虚拟深度图进行增强，并对虚拟深度图进行高斯模糊处理，再将处理后虚拟深度图转换为模型域点云；所述引入深度误差对虚拟深度图进行增强，具体为： 其中，为原始虚拟深度图中像素的深度值，为增强后虚拟深度图中像素的深度值，为引入的偏差量；对不同虚拟深度图，取‑0.1～0.1的随机值，对一个虚拟深度图中的各个像素，值不变； 通过模型域点云数据和现实域点云数据对检测器和域判别器进行训练，得到训练好的检测器； 所述检测器包括特征提取器和标签预测器，训练时，所述特征提取器分别提取模型域点云和现实域点云的特征，得到模型特征和实际特征；将模型特征和实际特征输入域判别器中，域判别器判别特征来自模型域还是现实域；所述标签预测器根据模型特征输出对应标签；训练时的损失函数基于最大化域判别结果误差和最小化标签预测结果误差构建，具体为： 其中，为标签预测的损失函数，为域判别的损失函数，超参数用于控制和的比重；为特征提取器的网络参数，为标签预测器的网络参数，为域判别器的网络参数；i表示样本序号，N表示总样本数； 检测器应用阶段： 将机械装配体的现实域点云输入训练好的检测器中，特征提取器提取现实域点云的实际特征，标签预测器根据实际特征输出对应标签，从而实现对机械装配体中零部件的识别和定位。

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