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龙图腾网获悉中国人民解放军军事科学院国防科技创新研究院申请的专利基于机械臂的虚实标定验证系统及验证方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635634B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411848030.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于机械臂的虚实标定验证系统及验证方法是由印二威;陈伟;王永琦;谢良;施忠臣;罗治国;张亚坤;张敬;闫野设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机械臂的虚实标定验证系统及验证方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机械臂的虚实标定验证系统及验证方法，包括机械臂，旋转平台，观察相机，检测模块和控制模块，其中在机械臂的前端设置有可拆卸连接的卡爪和夹具；在旋转平台上固定设置有能够随旋转平台同步转动标记物；在检测模块上设置有于拍摄实际标记物图像的设备并生成该设备坐标系下标记物位姿，观察相机用于拍摄虚拟模型图像并以此生成坐标系下的位姿，控制模块能够带动旋转平台上的标记物同步运动，控制机械臂的伸缩及其上的卡爪和夹具抓取位于旋转平台上的标记物进行移动，得到从真实标记物到实际虚拟模型再到理想虚拟模型的变换矩阵，求解变换矩阵，得到虚拟模型与标记物之间的姿态误差，确定标记物在真实世界坐标系中的位姿。

本发明授权基于机械臂的虚实标定验证系统及验证方法在权利要求书中公布了：1.一种基于机械臂的虚实标定验证系统，其特征在于，包括： 机械臂，在所述机械臂的前端设置有可拆卸连接的卡爪和夹具； 旋转平台，所述旋转平台设置于所述机械臂伸缩所能抓取到空间的任意位置处，在所述旋转平台上固定设置有标记物，以使所述标记物能够在所述旋转平台的转动下随所述旋转平台同步转动； 检测模块，在所述检测模块上设置有用于拍摄实际所述标记物图像的设备，并以所拍摄实际所述标记物的图像得到设备坐标系下所述标记物的位姿； 观察相机，所述观察相机设置于所述检测模块上，用于拍摄虚拟模型图像，并以所拍摄虚拟模型图像得到虚拟模型在所述观察相机坐标系下的位姿；所述检测模块与所述观察相机通过所述卡爪和所述夹具固定设置于所述机械臂的端部； 控制模块，所述控制模块与所述机械臂、所述旋转平台、所述相机和所述检测模块电连接或无线连接，所述控制模块能够控制所述旋转平台旋转及移动，并带动所述旋转平台上的所述标记物同步旋转或同步移动，控制模块中存储有若干验证模型及与若干所述验证模型对应的若干控制程序，控制所述机械臂的伸缩和所述机械臂上的所述卡爪和所述夹具抓取位于所述旋转平台上的所述标记物，使得若干所述控制程序能够控制所述机械臂、所述旋转平台能够沿预定路线进行移动，将真实世界的所述标记物通过所述控制模块中的控制程序投影到虚拟世界，形成对应的虚拟模型，使得虚拟世界的标记物与真实世界的标记物进行准确对应，计算所述标记物移动前后的位姿变换，得到从真实标记物到实际虚拟模型再到理想虚拟模型的变换矩阵，求解所述变换矩阵，得到虚拟模型与所述标记物之间的姿态误差，确定所述标记物在真实世界坐标系中的位姿。

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