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龙图腾网获悉无锡奕帆微电子有限公司申请的专利机器人、机械臂、机械臂检测控制装置及其方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119635647B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411931213.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人、机械臂、机械臂检测控制装置及其方法是由刘松艳;张程伟;黄盖设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人、机械臂、机械臂检测控制装置及其方法在说明书摘要公布了：本发明申请公开了机器人、机械臂、机械臂检测控制装置及其方法，属于机器人技术领域，机械臂检测控制方法包括：步骤S100：检测电机单元实际扭矩信号；步骤S200：获取检测的电机单元实际扭矩信号，处理标定实际扭矩信号以获取电机单元输出的实际力矩；步骤S300：根据电机单元输出的实际力矩和机械臂补偿力矩，对机械臂进行零力控制，机械臂补偿力矩包括机械臂的重力力矩、机械臂关节摩擦力矩、机械臂的惯性力矩。本发明申请将扭矩检测单元直接集成到电机单元中，简化了安装和维护，实现了机械臂的零力控制的需求，提高了机器人的操控性和安全性。

本发明授权机器人、机械臂、机械臂检测控制装置及其方法在权利要求书中公布了：1.一种机械臂检测控制装置，其特征在于，包括：电机单元,电机单元连接减速单元，用于驱动减速单元进行减速；制动单元,制动单元连接电机单元，用于对电机单元制动；扭矩检测单元，扭矩检测单元连接电机单元，用于检测电机单元实际扭矩信号；减速单元，减速单元连接机械臂关节，用于驱动机械臂关节移动；控制单元，获取扭矩检测单元检测的电机单元实际扭矩信号，处理标定实际扭矩信号以获取电机单元输出的实际力矩，并根据电机单元输出的实际力矩和机械臂补偿力矩，对机械臂进行零力控制，机械臂补偿力矩包括机械臂的重力力矩、机械臂关节摩擦力矩、机械臂的惯性力矩； 控制单元包括：重力力矩补偿模块、摩擦力矩补偿模块、惯性力矩补偿模块、设定补偿力矩模块和补偿力矩比计算模块，重力力矩补偿模块计算机械臂的第一补偿重力力矩Tg1和第二补偿重力力矩Tg2，设定补偿力矩模块设定附加补偿力矩Ta，摩擦力矩补偿模块计算机械臂的补偿摩擦力矩Tf，惯性力矩补偿模块计算机械臂的第一补偿惯性力矩Tm1和第二补偿惯性力矩Tm2，补偿力矩比计算模块包括第一补偿计算单元和第二补偿计算单元，第一补偿计算单元计算第一补偿力矩比△T1，第一补偿力矩比△T1为电机单元输出的实际力矩Tp1与第一补偿重力力矩Tg1、附加补偿力矩Ta和第一补偿惯性力矩Tm1三者之和Tq1的比值，第二补偿计算单元计算第二补偿力矩比△T2，第二补偿力矩比△T2为电机单元输出的实际力矩Tp2与第二补偿重力力矩Tg2、补偿摩擦力矩Tf和第二补偿惯性力矩Tm2三者之和Tq2的比值，且满足： 当电机单元输出轴的转速w≤wt时，△T1=Tp1Tq1=Tp1Tg1+Ta+Tm1≦P1； 当电机单元输出轴的转速wwt时，△T2=Tp2Tq2=Tp2Tg2+Tf+Tm2≦P2； 其中，wt为设定转速，当电机单元输出轴的转速w≤wt时，Tp1为电机单元输出的实际力矩；Tq1为第一补偿重力力矩Tg1、附加补偿力矩Ta和第一补偿惯性力矩Tm1三者之和；Tg1为机械臂的第一补偿重力力矩；Tm1为机械臂的第一补偿惯性力矩；P1为第一预设值；当电机单元输出轴的转速wwt时，Tp2为电机单元输出的实际力矩；Tq2为第二补偿重力力矩Tg2、补偿摩擦力矩Tf和第二补偿惯性力矩Tm2三者之和；Tg2为机械臂的第二补偿重力力矩，Tm2为机械臂的第二补偿惯性力矩，Tf为机械臂的补偿摩擦力矩；P2为第二预设值。

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