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龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利面向水下无人航行器观测任务的路径规划与辅助决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119645086B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411784971.X，技术领域涉及：G05D1/485；该发明授权面向水下无人航行器观测任务的路径规划与辅助决策方法是由洪梅;张永垂;史剑;闫恒乾;汪洋;胡王江设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向水下无人航行器观测任务的路径规划与辅助决策方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种面向水下无人航行器观测任务的路径规划与辅助决策方法，属于水下路径规划及辅助决策领域，主要包括如下步骤：获取海域信息、观测任务内容，分析任务内容选择观测兴趣点访问顺序和中间路径点，根据路径点位置计算全局路径和局部路径，并在观测点位置风险上升时改变观测点，完成观测任务后计算隐蔽路径离开当前海域。本发明方法使用双尺度区划相较于单一尺度区划能够起到提高路径精确度和减少计算量的作用，同时相较于单一路径规划系统能够自动决策，选择合适的兴趣点访问路径、观测点、海域入口等以及选择合适的撤离时机，提高了水下无人航行器的观测效率和航向安全性。

本发明授权面向水下无人航行器观测任务的路径规划与辅助决策方法在权利要求书中公布了：1.一种面向水下无人航行器观测任务的路径规划与辅助决策方法，其特征在于，具体步骤如下： 步骤一、观测任务信息获取与风险区划； 观测任务信息包括当前水下无人航行器位置、任务内容、目标海域经纬度范围、目标海域对应的隐蔽性值风险和安全性风险值信息； 在目标海域范围内执行双尺度风险区划，所述双尺度风险区划包括局部区划和全局区划，所述全局区划由若干全局区块组成，每个全局区块由若干局部区块组成；并在每个局部区块和每个全局区块上添加对应的隐蔽性风险值和安全性风险值； 步骤二、根据不同的观测任务类型，在局部区划中确定水下无人航行器的观测点位置，在全局区划中进行当前水下无人航行器位置到观测点位置的全局路径规划，选择路径代价最低的路径作为全局路径； 步骤三、使用节点间路径规划和动态规划进行局部区块路径规划，具体为：在全局路径中的每个全局区块内部进行多条局部路径规划，全局区块间选择对应局部区块进行衔接，从所有局部路径中使用动态规划算法选择连续的风险最低的路径作为精确路径； 步骤四、水下无人航行器执行精确路径抵达观测点后进行观测，并获取周围隐蔽性风险值； 步骤五、检测当前观测点的隐蔽性风险值Rci是否大于等于危险认定阈值Rc0；如果大于等于，则说明周边风险在上升，转至步骤六更改观测点，如果小于则说明周边风险正常，完成当前观测点观测任务后转到步骤七继续观测任务； 步骤六、重新选取当前观测点位置周围最低风险的局部区块作为新观测点并规划路径，转至步骤四继续执行重新规划后的路径； 步骤七、获取当前观测任务状态，如果当前观测点不是最后一个观测点即所有的观测任务还未完成，去下一个观测点继续执行当前观测任务，并转至步骤四，如果当前水下无人航行器位置是最后一个观测点即所有的观测任务已经完成，则转至步骤八隐蔽撤离当前海域； 步骤八、执行隐蔽撤离时，指定待通过区域经纬度边界和撤离方向，从水下无人航行器所在位置，使用路径规划算法生成路径，选出总路径代价最低的全局路径，使用节点间路径规划和动态规划进行局部区块路径规划精确计算撤离路径，执行撤离。

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