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龙图腾网获悉大连海事大学申请的专利卡车-无人机多目标协同送取快递路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119666005B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411381304.7，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权卡车-无人机多目标协同送取快递路径规划方法是由岳伟;李保志;梁霄;刘中常设计研发完成，并于2024-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本卡车-无人机多目标协同送取快递路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种卡车‑无人机多目标协同送取快递路径规划方法，包括获取车机协同物流服务的相关参数和约束条件集；基于相关参数构建表征车机协同物流服务所有客户点的路径成本最小化的目标函数集；结合启发式算法对目标函数集和约束条件集进行联合求解，得到车机协同物流服务的最佳的送取快递路径方案；基于最佳的送取快递路径方案控制无人机和卡车实现对客户点快递的投送和回取。本方法由卡车去执行快递的回取任务，无人机满足载荷和航程约束的前提下仅执行快递的投送任务，增加可执行性；通过子区域划分和卡车对多架无人机的装载，每架无人机只在每个子区域内起飞一次，且可对多个客户点提供投送服务，极大提高了对客户点的服务效率，通过合理的路径规划，使得卡车和无人机的总行驶成本最优。

本发明授权卡车-无人机多目标协同送取快递路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种卡车‑无人机多目标协同送取快递路径规划方法，其特征在于，包括： S1：获取车机协同物流服务的相关参数和约束条件集，所述相关参数包括无人机参数、客户点参数以及部署点参数；所述约束条件集用于约束卡车和无人机在总服务区域内进行快递投送的方式； S2：基于所述相关参数构建车机协同物流服务的目标函数集，所述目标函数集为用于表征车机协同物流服务所有客户点的路径成本最小化的目标函数；所述目标函数具体如下： 构建无人机对客户点进行快递回取的距离成本函数，如公式1所示，1其中，K为客户点所在的总服务区域，为在子区域k内第a架无人机从点到点的距离； 构建卡车对客户进行快递投送的距离成本函数，如公式2所示，2其中，为子区域k内卡车从取件点到取件点移动的距离； 构建子区域间卡车的行驶距离成本函数，如公式3所示，3其中，为卡车在子区域到子区域之间行驶的距离； 三个目标函数满足约束条件集下的卡车和无人机投送路径的最短距离，如公式4所示，4其中，表示满足约束条件集下的卡车和无人机投送路径的最短距离； S3：结合启发式算法对所述目标函数集和所述约束条件集进行联合求解，得到车机协同物流服务的最佳的送取快递路径方案，所述最佳的送取快递路径方案满足车机协同物流服务所有客户点的路径成本最小化； S4：基于最佳的送取快递路径方案控制无人机和卡车实现对客户点快递的投送和回取。

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