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龙图腾网获悉国网思极数字科技(北京)有限公司;北京国网信通埃森哲信息技术有限公司申请的专利柔顺避碰运动模型的构建方法、控制方法、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681867B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411574381.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权柔顺避碰运动模型的构建方法、控制方法、系统及介质是由赵峰;赵林林;詹治国;王雅芳;龙昌敏;张洪冰;王乖强;赵健宇;陈刚;王誉博;张朔;费长顺;路亚梅;陈永圆;丁晨;龙长贵设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本柔顺避碰运动模型的构建方法、控制方法、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种柔顺避碰运动模型的构建方法、控制方法、系统及介质，其中，所述构建方法包括：获取带臂无人机的机械臂运动至输电网中输电线上的目标物对应的运动轨迹规划；搭建所述运动轨迹规划对应的多目标奖励函数；其中，所述多目标奖励函数至少包括：运动精度奖励函数、运动平滑度奖励函数、运动能耗奖励函数、额外奖励函数；采用改进速度势场算法，搭建针对所述运动轨迹规划所处的运动区域内的障碍物的柔性避障函数采用近端策略优化算法，基于所述多目标奖励函数和所述柔性避障函数，构建所述机械臂运动至所述目标物对应的柔顺避碰运动模型。本发明能够提高带臂无人机的机械臂的运动精度、安全性和智能化水平。

本发明授权柔顺避碰运动模型的构建方法、控制方法、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种机械臂的柔顺避碰运动模型的构建方法，其特征在于，所述方法包括： 获取带臂无人机的机械臂运动至输电网中输电线上的目标物对应的运动轨迹规划； 搭建所述运动轨迹规划对应的多目标奖励函数；其中，所述多目标奖励函数至少包括： 运动精度奖励函数、运动平滑度奖励函数、运动能耗奖励函数、额外奖励函数； 采用改进速度势场算法，搭建针对所述运动轨迹规划所处的运动区域内的障碍物的柔性避障函数； 采用近端策略优化算法，基于所述多目标奖励函数和所述柔性避障函数，构建所述机械臂运动至所述目标物对应的柔顺避碰运动模型； 其中，所述采用近端策略优化算法，基于所述多目标奖励函数和所述柔性避障函数，构建所述机械臂运动至所述目标物对应的柔顺避碰运动模型，包括： 获取训练数据集；其中，所述训练数据集至少包括：所述带臂无人机在执行历史基本任务对应的起飞数据、悬停数据、移动数据、旋转数据、抓取数据及降落数据； 采用所述近端策略优化算法，基于所述多目标奖励函数和所述柔性避障函数，构建初始运动模型； 采用所述训练数据集，对所述初始运动模型进行强化学习训练，得到所述柔顺避碰运动模型。

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