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龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种基于负载估计的水下游动机械臂控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681900B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510125751.4，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于负载估计的水下游动机械臂控制方法是由任超;曹宇赫设计研发完成，并于2025-01-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于负载估计的水下游动机械臂控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂控制技术领域，尤其涉及一种基于负载估计的水下游动机械臂控制方法，包括：根据机械臂的运动数据分别建立机械臂的运动学模型和动力学模型；根据水下噪声判定环境干扰程度是否符合要求，在不符合要求时确定调节方式；获取当前时刻位姿；分别计算积分滑模控制器的输出参数和扩张状态观测器的补偿输出参数；计算机械臂的力矩；计算机械臂的若干推进器的若干推力值；计算所述机械臂的负载质量；按照推力值和机械臂的负载质量对所述机械臂的位姿进行更新，并获取更新位姿。本发明实现了机械臂运行稳定性的提高和控制准确性的提高。

本发明授权一种基于负载估计的水下游动机械臂控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于负载估计的水下游动机械臂控制方法，其特征在于，包括： 步骤S1，根据机械臂的运动数据分别建立机械臂的运动学模型和动力学模型； 步骤S2，根据水下噪声判定环境干扰程度是否符合要求，在不符合要求时确定调节方式，包括对机械臂的位姿变化速度进行调节，或对所述运动学模型和所述动力学模型的数据融合范围进行调节； 步骤S3，按照所述调节方式获取机械臂的当前时刻位姿； 步骤S4，基于所述运动学模型、所述动力学模型以及所述当前时刻位姿分别计算积分滑模控制器的输出参数和扩张状态观测器的补偿输出参数； 步骤S5，根据所述积分滑模控制器的输出参数和所述扩张状态观测器的补偿输出系数计算机械臂的力矩； 步骤S6，根据所述力矩计算机械臂的若干推进器进行推力分配以获取若干推力值； 步骤S7，根据所述扩张状态观测器的补偿输出参数计算所述机械臂的负载质量； 步骤S8，按照所述推力值和所述机械臂的负载质量将所述机械臂调整至更新位姿； 步骤S9，若所述更新位姿与目标位姿不一致，则重复所述步骤S3‑所述步骤S8，直至机械臂达到所述目标位姿。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津大学，其通讯地址为：300072 天津市南开区卫津路92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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