岚图汽车科技有限公司岑胜获国家专利权
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龙图腾网获悉岚图汽车科技有限公司申请的专利基于贝塞尔曲线的紧急车道保持的轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119682746B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411889820.0，技术领域涉及：B60W30/12；该发明授权基于贝塞尔曲线的紧急车道保持的轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质是由岑胜;涂宁宁;李广宇;侯明洋设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于贝塞尔曲线的紧急车道保持的轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于贝塞尔曲线的紧急车道保持的轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质，涉及车辆智能驾驶技术领域，所述基于贝塞尔曲线的紧急车道保持的轨迹规划方法包括：获取道路边沿场景，并对所述道路边沿场景进行分类，得到分类结果；根据所述分类结果确定轨迹规划的起点与终点的目标横向偏差；获取所述轨迹规划的起点参数与终点参数，所述起点参数至少包括起点横向加速度，所述终点参数至少包括终点横向加速度；将所述目标横向偏差、所述起点参数以及所述终点参数作为贝塞尔曲线的参数进行紧急车道保持的轨迹规划，得到目标规划轨迹。本申请能提高紧急车道保持的轨迹规划结果的稳定性。
本发明授权基于贝塞尔曲线的紧急车道保持的轨迹规划方法、装置、设备以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于贝塞尔曲线的紧急车道保持的轨迹规划方法，其特征在于，所述的方法包括： 获取道路边沿场景，并对所述道路边沿场景进行分类，得到分类结果； 根据所述分类结果确定轨迹规划的起点与终点的目标横向偏差； 获取所述轨迹规划的起点参数与终点参数，所述起点参数至少包括起点横向加速度，所述终点参数至少包括终点横向加速度； 将所述目标横向偏差、所述起点参数以及所述终点参数作为贝塞尔曲线的参数进行紧急车道保持的轨迹规划，得到目标规划轨迹； 其中，所述根据所述分类结果确定轨迹规划的起点与终点的目标横向偏差的步骤包括： 根据所述分类结果，确定道路左侧与道路右侧的目标边沿，并获取所述目标边沿的边沿系数； 获取车辆与所述目标边沿的横向距离； 获取轨迹规划的终点距离所述目标边沿的预设横向偏移； 根据所述边沿系数、所述横向距离以及所述预设横向偏移确定轨迹规划的起点与终点的目标横向偏差。
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