北京航空航天大学潘晓获国家专利权
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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种基于中心标准化的远场目标位姿视觉测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119687902B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411938819.2，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种基于中心标准化的远场目标位姿视觉测量方法是由潘晓;孙亚哲;刘震;郑佳庚;王悦设计研发完成，并于2024-12-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于中心标准化的远场目标位姿视觉测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于中心标准化的远场目标位姿视觉测量方法，包括：调整远场待测靶标位姿，提取远场目标特征点；求解远场目标位姿初值，以最小化图像特征点反投影误差建立目标函数，通过列文伯格‑马夸尔特Levenberg‑Marquardt算法进行初步非线性优化得到位姿初值，实现参数预优化；对位姿参数雅可比矩阵进行中心标准化处理后，再次采用列文伯格‑马夸尔特Levenberg‑Marquardt算法进行非线性优化，得到远场目标位姿最优解。本发明具有可降低位姿参数对图像噪声的敏感性，减小外参数耦合以及避免陷入局部最小等特点，对提升航空航天等领域远场目标高精度位姿视觉测量具有重要意义。
本发明授权一种基于中心标准化的远场目标位姿视觉测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于中心标准化的远场目标位姿视觉测量方法，其特征在于实现步骤如下： 步骤11、设计基于单目长焦相机的远场目标位姿视觉测量装置，固定单目长焦相机于双轴转台上，将数据采集及处理装置连接相机；将远场靶标作为远场待测目标，在为装置供电后，调整远场靶标位姿，实现对远距离靶标的高精度位姿观测； 步骤12、采用长焦光学相机对远场靶标成像并准确提取图像特征点； 步骤13、通过非迭代RPnP方法得到远场目标的位姿参数初值； 步骤14、以最小化图像特征点反投影误差建立目标函数，通过列文伯格‑马夸尔特算法进行非线性预优化，得到用于后续位姿参数优化的初值； 步骤15、对后续位姿参数优化初值的雅可比矩阵进行中心化和标准化处理，再次采用列文伯格‑马夸尔特算法进行非线性优化得到位姿参数最优解； 步骤16、调整远场待测靶标位姿，依次采集多组图像特征点，最后代入步骤12‑步骤15最终求解得出多组位姿参数。
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