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龙图腾网获悉长城汽车股份有限公司申请的专利转向控制方法、车辆及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119705607B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311281917.9，技术领域涉及：B62D6/00；该发明授权转向控制方法、车辆及存储介质是由刘志汉;邱亚东;杨瑞;陈广存;张仕钊;赵敬为设计研发完成，并于2023-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本转向控制方法、车辆及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了转向控制方法、车辆及存储介质，车辆基于电子机械制动系统对每个车轮进行独立控制，其中，方法包括：获取方向盘的转角信号和车辆的实际横摆角；根据转角信号计算车辆的目标横摆角，并根据实际横摆角和目标横摆角确定车辆的转向状态；基于转向状态，计算车辆的每个车轮对应的目标制动力，并驱动电子机械制动系统对每个车轮施加对应的目标制动力，使得车辆完成转向动作。该方法能够将车辆的动力系统与制动系统相结合，解决了因轴距较长而导致车辆出现转弯困难，最小转弯半径较大而使车辆无法实现预期转向等问题，利用四轮独立控制辅助车辆转弯，大大提高车辆转弯的灵活性。

本发明授权转向控制方法、车辆及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种转向控制方法，其特征在于，车辆基于电子机械制动系统对每个车轮进行独立控制，其中，所述方法包括以下步骤： 获取方向盘的转角信号和所述车辆的实际横摆角； 根据所述转角信号计算所述车辆的目标横摆角，并根据所述实际横摆角和所述目标横摆角确定所述车辆的转向状态；以及基于所述转向状态，计算所述车辆的每个车轮对应的目标制动力，并驱动所述电子机械制动系统对所述每个车轮施加对应的目标制动力，使得所述车辆完成转向动作； 在基于所述转向状态，计算所述车辆的每个车轮对应的目标制动力之后，还包括：获取所述车辆的转向意图；基于所述转向状态和所述转向意图，判断所述每个车轮对应的目标制动力是否满足预设制动条件；若所述每个车轮对应的目标制动力满足预设制动条件，则允许驱动所述电子机械制动系统控制每个车轮对应的卡钳电机对所述每个车轮施加对应的目标制动力，使得所述车辆完成转向动作； 所述基于所述转向状态和所述转向意图，判断所述每个车轮对应的目标制动力是否满足预设制动条件，包括：根据所述转向意图确定车辆外侧车轮和车辆内侧车轮；若所述转向状态为转向不足状态，则在所述车辆外侧车轮的目标制动力大于所述车辆内侧车轮的目标制动力时，判定所述每个车轮对应的目标制动力满足所述预设制动条件；若所述转向状态为转向过度状态，则在所述车辆外侧车轮的目标制动力小于所述车辆内侧车轮的目标制动力时，判定所述每个车轮对应的目标制动力满足所述预设制动条件。

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