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龙图腾网获悉浙江大学;浙江大学台州研究院申请的专利一种基于双目立体视觉的多视角线激光扫描装置及复杂表面全景测量方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119714123B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411711438.0，技术领域涉及：G01B11/25；该发明授权一种基于双目立体视觉的多视角线激光扫描装置及复杂表面全景测量方法是由林斌;韩雨晨设计研发完成，并于2024-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双目立体视觉的多视角线激光扫描装置及复杂表面全景测量方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双目立体视觉的多视角线激光扫描系统及复杂表面全景测量方法，包括两个相机、线激光器、旋转台、控制器、连接控制器与相机的用于数据处理的计算机、两面用于采集多视角图像的平面镜，两个相机在同一高度上，且存在水平距离差，线激光器固定在旋转台上的旋转支架上等，本发明安装简单方便，安装要求较低，解决了平面镜间光线串扰的问题，在测量过程中无需考虑采集图像的杂散光对于三维测量的影响。另外，测量效率高，装置成本低、性价比高，常规的全景三维测量系统的成本高昂、设置复杂、标定繁琐，本发明所提出的多视角线激光扫描装置使用平面镜实现多视角成像，装置成本低、性价比高。

本发明授权一种基于双目立体视觉的多视角线激光扫描装置及复杂表面全景测量方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双目立体视觉的多视角线激光扫描装置的全景测量方法，其特征在于，通过以下装置来实现： 包括两个相机、线激光器、旋转台、控制器、连接控制器与相机的用于数据处理的计算机、两面用于采集多视角图像的平面镜，所述的两个相机在同一高度上，且存在水平距离差，所述的线激光器固定在旋转台上的旋转支架上，所述的线激光器与两个相机存在一定的垂直距离差，所述的两面用于采集多视角图像的平面镜放置在待测物体后面，并形成夹角，所述的旋转台与控制器相连； 所述的存在水平距离差大于10cm；所述的垂直距离差在10cm至20cm之间；所述的两面平面镜之间的角度在90度至180度之间； 所述的全景测量方法包括： 将棋盘格标定板摆放N个位姿，通过主相机和次相机同时采集N张标定板图片； 提取采集的标定图片中的角点坐标，并使用张氏标定法计算主辅相机坐标系下的内外参，得到主次相机坐标系的位姿变换矩阵以及主相机坐标系下标定板的平面方程； 开启激光器，使用主相机拍摄N张激光器投影到标定板的激光条纹图像以及相对应的标定板图片； 使用steger中心线提取算法，提取主相机采集到的激光条纹图像上的像素坐标； 使用主相机坐标系下的内外参获得相对应标定板图片中标定板的平面方程； 结合激光线的像素坐标以及对应标定板的平面方程求得激光线的三维坐标，最后使用N个不同位姿下的激光线三维坐标拟合主相机坐标系下的激光平面方程； 开启旋转台，转台每绕旋转轴旋转一定角度，开启激光器，将标定板摆放N个位姿，使用主相机拍摄N张标定板图像以及激光器投影到相对应标定板的激光条纹图案，在获得M个角度下激光平面方程后，使用不同角度的激光平面拟合主相机坐标系下旋转台的转轴，获得主相机坐标系下运动到不同角度下激光平面的平面方程； 将标定板摆放N个位姿，使用主相机同时拍摄标定板以及其在镜中的虚拟像图像，提取图像中标定板与镜中的虚拟标定板像的三维特征点对，随后使用带有束调整策略的Levenberg‑Marquardt算法计算平面镜的平面方程，从而获得主相机坐标系下平面镜的反射矩阵； 开启旋转台以及激光器，使用主次相机在扫描中同时采集样品在左平面镜成像区域、前表面区域以及右平面镜成像区域的激光条纹图案； 将主次相机采集的激光条纹图案分为左平面镜区域、前表面区域、右平面区域，提取每个区域内激光线的像素坐标； 结合主相机坐标系下运动到不同角度的激光平面方程以及主次相机的位姿变换矩阵，在每个区域内搜索次相机视图中对应主相机视图的特征点，从而寻找主相机采集的图像中左平面镜区域、前表面区域、右平面区域用于样品三维扫描的激光条纹，排除由平面镜反射而产生的杂散激光条纹； 使用获得的主相机内参以及主相机坐标系下运动到不同角度的激光平面方程，将主相机采集的激光条纹图像中左平面镜区域、前表面区域、右平面区域用于样品三维扫描的激光条转换为三维点云坐标； 通过主相机坐标系下平面镜的反射矩阵将左平面镜区域、右平面镜区域虚拟表面的三维线点云坐标变换到主相机坐标系下的真实点云坐标； 将不同区域下获得的主相机坐标系下的点云坐标合并，以得到样品表面的全景三维轮廓信息。

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