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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种无人平台水陆跨域多模态控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717784B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411837237.5，技术领域涉及：G05D1/221；该发明授权一种无人平台水陆跨域多模态控制系统是由王博洋;苏锐奔;李文通;李小波;刘海鸥设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人平台水陆跨域多模态控制系统在说明书摘要公布了：一种无人平台水陆跨域多模态控制系统，属于无人平台技术领域，解决了现有缺乏无人平台不同模态下协同控制的问题。系统包括：遥控单元和自主域，用于向接收单元发送控制指令；接收单元用于接收控制指令、心跳信号和状态信息，将控制指令和状态信息发送至状态切换单元，将心跳信号发送至监测单元；状态切换单元用于将状态信息发送至自主域；在遥控模态下，对无人平台进行遥控控制；在自主模态下，根据控制指令判断是否进行工况切换，若是则执行工况切换控制，否则进行历史工况对应的自主控制；转发单元用于将控制指令和状态信息分别转发至执行器和自主域；监测单元用于对进行心跳信号监控判断是否触发急停。实现了无人平台不同模态下的协同控制。

本发明授权一种无人平台水陆跨域多模态控制系统在权利要求书中公布了：1.一种无人平台水陆跨域多模态控制系统，其特征在于，包括以下模块： 遥控单元，用于向接收单元发送遥控控制指令； 自主域，用于向接收单元发送自主控制指令； 接收单元，用于接收控制指令、执行器的心跳信号和状态信息，将控制指令和状态信息发送至状态切换单元，将执行器的心跳信号发送至监测单元； 状态切换单元，用于将状态信息通过转发单元发送至自主域；根据控制指令判断当前模态；在遥控模态下，通过转发单元对无人平台进行遥控控制；在自主模态下，根据控制指令判断是否进行工况切换，若是则执行工况切换控制，否则进行历史工况对应的自主控制； 转发单元，用于将控制指令转发至执行器，将状态信息转发至自主域； 监测单元，用于对遥控单元、接收单元、状态切换单元和转发单元以及执行器进行心跳信号监控，判断是否触发急停； 所述状态切换单元采用以下方式执行工况切换控制： 根据上一时刻的工况和切换目标工况判断当前是否满足切换条件，若不满足，则触发急停；否则，根据上一时刻的工况和目标工况控制判当前切换类型； 根据切换类型调整滑板的收放角度； 根据切换类型判断切换是否成功，若成功，则执行目标工况对应的自主控制；否则执行历史工况对应的自主控制； 所述切换条件包括： 目标工况为陆上工况，历史工况为水陆工况；或者，目标工况为水上工况，历史工况为水陆工况；或者，目标工况为水陆工况，历史工况为陆上工况或者水上工况。

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