浙江工业大学郑海斌获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利一种基于3D对抗点云的目标抓取方法、电子设备、介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119723031B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411694568.8，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种基于3D对抗点云的目标抓取方法、电子设备、介质是由郑海斌;黄浩杰;陈晋音;项圣设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于3D对抗点云的目标抓取方法、电子设备、介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于3D对抗点云的目标抓取方法、电子设备、介质，包括：获取原始的第一点云数据集X0，并将第一点云数据集X0输入至扩散模型中，输出得到第二点云数据集XT；对第二点云数据集XT中的每一点云数据添加扰动生成扰动点云，得到对抗点云点云数据集X′T；构建3D点云检测模型，将对抗点云数据集X′T作为3D点云检测模型的训练集，通过零阶随机坐标下降和多尺度攻击法训练3D点云检测模型；将待处理的点云数据输入至训练好的3D点云检测模型中进行目标检测，对识别到的目标进行位姿估计，得到目标物体坐标；将目标物体坐标变换至机器人坐标系下，规划机械臂运动路径，控制机械臂完成目标抓取。
本发明授权一种基于3D对抗点云的目标抓取方法、电子设备、介质在权利要求书中公布了：1.一种基于3D对抗点云的目标抓取方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤： 获取原始的第一点云数据集X0，并将第一点云数据集X0输入至扩散模型中，输出得到第二点云数据集XT； 对第二点云数据集XT中的每一点云数据添加扰动生成扰动点云，得到对抗点云数据集X′T； 构建3D点云检测模型，将对抗点云数据集X′T作为3D点云检测模型的训练集，通过零阶随机坐标下降和多尺度攻击法训练3D点云检测模型； 将待处理的点云数据输入至训练好的3D点云检测模型中进行目标检测，对识别到的目标进行位姿估计，得到目标物体坐标；将目标物体坐标变换至机器人坐标系下，规划机械臂运动路径，控制机械臂完成目标抓取。
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