西北工业大学杨衍波获国家专利权
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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利基于方向角迭代辨识的机动目标集群状态估计方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119738813B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411819282.8，技术领域涉及：G01S13/68；该发明授权基于方向角迭代辨识的机动目标集群状态估计方法及装置是由杨衍波;丁皓莹;刘准钆;丁润泽;梁思成设计研发完成，并于2024-12-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于方向角迭代辨识的机动目标集群状态估计方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于方向角迭代辨识的机动目标集群状态估计方法及装置，根据k‑1时刻目标集群的状态估计量计算k时刻目标集群的状态一步预测量；基于k时刻目标集群的状态一步预测量对目标集群的方向角进行迭代更新；根据迭代更新后的最终方向角确定k时刻目标集群的状态估计量；本发明通过对方向角进行实时估计可以实时获取目标集群方向角的变化，从而当目标集群发生机动且伴随集群方向角迅速变化时，可以实现目标集群的稳健跟踪，提升目标集群机动时的状态估计精度。
本发明授权基于方向角迭代辨识的机动目标集群状态估计方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于方向角迭代辨识的机动目标集群状态估计方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、通过跳变马尔可夫过程构建质心运动状态空间模型，所述质心运动状态空间模型用于估计质心运动； S2、选定集群质心，通过星凸模型描述集群形态轮廓，通过高斯过程构建轮廓状态空间模型，将集群方向角视为可学习参数，所述轮廓状态空间模型用于通过集群轮廓、采样间隔和输入位置估计目标集群轮廓，所述可学习参数用于估计集群方向角角度； S3、根据轮廓状态空间模型、质心运动状态空间模型构建联合状态空间方程，所述联合状态空间方程用于多方面联合估计目标集群，所述多方面包括目标集群轮廓、质心运动和方向角角度； S4、进行不同子模式下扩维状态向量的估计与交互，其中，引入二维傅里叶变换辅助径向距的交互；利用迭代重加权最小二乘法进行各子模式下集群方向角的估计；根据每个子模式下的最终方向角估计目标集群的估计方向角； S5、利用估计得到的集群方向角进行目标集群的状态估计。
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