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龙图腾网获悉北京精密机电控制设备研究所申请的专利一种心脏手术灵巧机器人的智能控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119770179B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411695507.3，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权一种心脏手术灵巧机器人的智能控制系统是由李鹏飞;吕博瀚;王首浩;郑起佳;郑志鹏设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种心脏手术灵巧机器人的智能控制系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种心脏手术灵巧机器人的智能控制系统，包括：上位机、控制单元、采集单元、保护单元、通讯单元、存储单元和驱动单元；其中，控制单元，对通讯单元A和通讯单元B传输的上位机发送的外部指令进行一致性判断，若一致，则将一致性通过的外部指令接收为有效的外部指令；否则，将错误结果发送给上位机；确定是否发送关闭驱动指令给驱动单元；进行运动规划，将运动指令发送给驱动单元；驱动单元，根据运动指令，得到电机运动控制指令，发送给多条功能臂的电机，控制多条功能臂运动；采集单元，实时采集功能臂的功能臂状态信息，发送给保护单元，进行超限判断和一致性判断，并将判断结果和功能臂状态信息发送给控制单元。

本发明授权一种心脏手术灵巧机器人的智能控制系统在权利要求书中公布了：1.一种心脏手术灵巧机器人的智能控制系统，其特征在于，包括：上位机、控制单元、采集单元、保护单元、通讯单元、存储单元和驱动单元；其中，采集单元，包括采集单元A和采集单元B；采集单元A与采集单元B互为备份；保护单元，包括保护单元A和保护单元B；保护单元A和保护单元B互为备份；通讯单元，包括通讯单元A和通讯单元B，通讯单元A和通讯单元B互为备份； 所述上位机，对多种通讯方式进行通讯自检，根据自检结果，确定自检正常的通讯方式；按照自检正常的通讯方式，向通讯单元发送外部指令；根据控制单元发送的错误结果，进行通讯方式的切换； 所述通讯单元，将外部指令转发给控制单元； 所述控制单元，对通讯单元A和通讯单元B传输的上位机发送的外部指令进行一致性判断，若一致，则将一致性通过的外部指令接收为有效的外部指令；否则，将错误结果发送给上位机；根据保护单元发送的判断结果，确定是否发送关闭驱动指令给驱动单元；根据有效的外部指令和采集单元采集的功能臂状态信息，进行运动规划，将运动指令发送给驱动单元； 所述驱动单元，根据运动指令，得到电机运动控制指令，发送给多条功能臂的电机，控制多条功能臂运动； 所述存储单元，用于存储采集单元的采集数据及故障模式和控制单元的运动指令； 所述采集单元，实时采集功能臂的功能臂状态信息，发送给保护单元； 所述保护单元，根据采集单元发送的功能臂状态信息，进行超限判断和一致性判断，并将判断结果和功能臂状态信息发送给控制单元； 进行运动规划，将运动指令发送给驱动单元，具体方法为： 根据外部指令，确定每条功能臂的功能、目标位置和运动时间； 根据每条功能臂的目标位置和运动时间，计算每个功能臂的运动轨迹插补位置点； 根据每个功能臂的插补位置点和功能，确定每个功能臂中每个自由度的运动方式； 根据每个自由度的运动方式和每个功能臂的运动轨迹插补位置点，确定运动指令； 将运动指令发送给驱动单元。

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