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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种微型多通道连续体机器人及其制备方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119770187B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510030572.2，技术领域涉及：A61B34/32；该发明授权一种微型多通道连续体机器人及其制备方法是由姚立纲;刘威;魏发南设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种微型多通道连续体机器人及其制备方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种微型多通道连续体机器人及其制备方法，所述机器人包括软线型的多通道主体11，多通道主体的头端处设有磁性响应端12，机器人在外部管道内移动时，以外部磁力吸引磁性响应端以选择机器人头部在管道分叉处的行进方向；多通道主体的多通道并行设置且侧壁相连，包括用于插置电极接口13两引脚的通道，还包括安装有温感探头16的通道、内置液态金属15的通道，内置液态金属的通道出口以电极接口封装密闭；本发明能解决连续体机器人在体内环境检测能力不足，功能单一的问题。

本发明授权一种微型多通道连续体机器人及其制备方法在权利要求书中公布了：1.微型多通道连续体机器人的制备方法，其特征在于：所述制备方法包括如下步骤： 步骤S1、将三根直径和长度相同的PU管分别加热至熔融态； 步骤S2、将三根熔融态PU管相互挤压，使其融合为一根三通道PU管； 步骤S3、将三通道PU管加热到熔融态，在外力作用下拉伸成为多通道主体； 步骤S4、将液态金属通过气压填充到一条通道之中，通道出口处使用电极接口封装； 步骤S5、将多层石墨烯材料和聚二甲基硅氧烷PDMS均匀混合形成温感复合材料，通过气压填充到一条通道中； 步骤S6、将金属导线嵌入温感材料中，并在高温环境下固化形成温感探头； 步骤S7、将Ecoflex‑0030与钕铁硼磁性颗粒均匀混合，涂覆到多通道机器人端部； 步骤S8、在高温环境下加热，形成磁性响应端； 步骤S9、对磁性响应端进行磁化，得到微型多通道连续体软机器人； 所述微型多通道连续体机器人为需进入人体血管进行操作的柔性机器人时，以包括模拟血管和模拟病灶的测试环境对制备所得的微型多通道连续体软机器人进行测试，模拟血管用于模拟外部管道，以测试微型多通道连续体机器人在模拟血管环境中的运动过程以及对模拟病灶的模拟诊断、模拟治疗； 测试环境包括微型多通道连续体机器人1、永磁铁阵列2、模拟血管3、蠕动泵4、推进装置5、直流电源6、计算机7、数字源表8、数字式热电偶9、注射器10、步进电机140； 所述永磁铁阵列包括两个阵列模具22以及六块永磁铁；阵列模具为圆型，分布有六个半圆形凹槽，每个凹槽间的夹角为60°；永磁铁21按照预设的排布方式嵌入到阵列模具的半圆形凹槽中，两个阵列模具通过外周的四个耳廓结构固定； 永磁铁阵列安装在步进电机的转轴上，在步进电机的驱动下旋转；永磁铁阵列产生的阵列磁场在中心处近似为匀强磁场； 模拟血管以透明亚克力材料制备，其呈长方体结构，由模拟血管上半部分31和模拟血管下半部分32两部分组合形成，模拟血管在管道的分叉区域处具有弯曲的血管脉络结构； 测试环境具体使用过程包括以下步骤： 步骤A1、蠕动泵通过水管与模拟血管连接，提供循环流动仿生血液；仿生血液由甘油三酯和水按照预定比例配置而成，用以模拟血液的粘稠流动； 步骤A2、微型多通道连续体机器人通过注射器进入模拟血管，机器人在推动装置的推动作用及蠕动泵所产生流场作用下沿模拟血管前进；前进过程中，微型多通道连续体机器人的前进速度通过推进装置的推进速度进行控制； 步骤A3、当观察到微型多通道连续体机器人行进到模拟血管的分叉处时，先停止机器人前进，永磁铁阵列通过沿法向的旋转改变外加磁场方向，使微型多通道连续体机器人的头端随外加磁场方向的变化产生相应的偏转；微型多通道连续体机器人的头端偏转到模拟血管分叉分支所对应角度后，微型多通道连续体机器人即能进入相对应的模拟血管分支； 步骤A4、微型多通道连续体机器人的头端在运动到模拟病灶位置处时，温感探头感受到血管温度的异常变化，通过金属的导线将电阻信号传输到数字源表中，在数字源表中观察电阻变化；计算机与数字源表相连接，通过电阻信号的变化分析得到模拟病灶处的温度； 数字式热电偶实时监测模拟病灶处的实际温度，与温感探头的传输信号形成对照； 步骤A5、当监测到模拟病灶的病变区域后，通过机器人输入端处大直径的输药端向微型多通道连续体机器人的一条空通道中输入药物，并通过气泵产生压强将药物缓慢输入到模拟病灶处； 步骤A6、若测试过程设定模拟病灶的发病部位为神经组织，则微型多通道连续体机器人则通过电极接口向病变组织施加电刺激；具体为：直流电源通过通道中的液态金属将电信号传递到电极接口，并通过电极接口与模拟病灶的接触执行对模拟病灶的电刺激。

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