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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于主动力引导的人机协同遥操作控制方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119772875B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411693448.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于主动力引导的人机协同遥操作控制方法和装置是由杨赓;王孟可;吕鸿昊;杨华勇设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于主动力引导的人机协同遥操作控制方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于主动力引导的人机协同遥操作控制方法和装置。本发明通过可复位脚踏板输出事件触发信号，用于控制事件触发状态，根据事件触发状态控制主从端设备的映射建立与取消，操作者通过手脚协调实现主从遥操作控制；通过改进的人工势场，将从端设备的引导力映射到主端操作设备，以力反馈设备与操作者的柔顺交互为导向，实现主动力柔顺引导的人机协同遥操作控制。本发明解决了遥操作过程中所面临的主从工作空间不匹配的问题，并通过从端目标位置轨迹为导向建立引导力势场，将引导力映射到主端控制器，改进引导力模型实现主动力柔顺引导，结合人的决策能力与机械臂的控制能力，实现人机协同遥操作控制，保证了遥操作的高效、直观、稳定。

本发明授权一种基于主动力引导的人机协同遥操作控制方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于主动力引导的人机协同遥操作装置的遥操作方法，其特征在于，根据从端机械臂的理想轨迹构建从端的引导力势场； 从端的引导力势场满足以下公式： 其中，表示引导力势场，ρ为势场中动点q与目标点qg之间的矢量，ρ 表示两点之间矢量计算函数，ρm为初始状态下动点与目标点的距离，η为增益系数； 其中，为引力场的梯度； 若主端处安装的可复位脚踏板4没被触发，则从端机械臂为静止状态；若可复位脚踏板4被触发，则获取主端的遥操作主手3和从端机械臂的位姿，将主端的遥操作主手3的位姿映射至从端机械臂并更新从端机械臂的位姿，实现人机协作下的遥操作控制；以及根据从端机械臂的位置计算从端机械臂的引导力并将引导力映射给主端的遥操作主手3，完成主动力引导下的人机协作遥操作控制； 遥操作方法具体包括以下步骤： 步骤一：根据遥操作主手的控制函数分别读取位姿信息Pm和Qm，并实时读取可复位脚踏板的使能状态信号E，根据从端机械臂控制函数分别读取位姿信息Ps和Qs；假设此时遥操作主手位于M0，从端机械臂位于S0，机械臂目标点为Sn； 步骤二：操作者踩下可复位脚踏板，使能状态信号由0触发为1，监测到事件触发，主从映射关系以及主动力引导模型建立，以目标点Sn为引导目标点，计算主动引导力的势场，并将引导力实时映射至遥操作主手，引导操作者控制遥操作主手由M0运动至工作空间边界M1； 同时在主从映射关系的位姿映射下，从端机械臂由起点S0运动至S1； 步骤三：在遥操作主手的工作空间下，操作者控制遥操作主手运动至工作空间边界处，操作者松开可复位脚踏板，使能状态信号由1变为0，监测到事件触发状态结束，主从映射关系以及主动力引导模型取消，操作者控制遥操作主手由M1回到初始的M0，从端机械臂保持在S1点； 步骤四：操作者控制遥操作主手回到M0点后，重新踩下可复位脚踏板，使能状态信号再次由0触发为1，监测到事件触发，主从映射关系以及主动力引导模型建立，此时从端机械臂从S1点开始计算实时的引导力并映射到遥操作主手，引导操作者遥操作机械臂向Sn点运动，操作者在主动力的引导下控制遥操作主手由M0运动至M1；在主从映射关系的位姿映射下，从端机械臂由S1运动至S2； 步骤五：重复以上步骤，在主动力的引导下，遥操作从端机械臂由起点S0运动至目标点Sn。

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