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龙图腾网获悉武汉大学申请的专利多无人机协作实时数据采集与传输轨迹优化方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119781493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411839280.5，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权多无人机协作实时数据采集与传输轨迹优化方法及系统是由汪瑞;李德识设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本多无人机协作实时数据采集与传输轨迹优化方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开一种多无人机协作实时数据采集与传输轨迹优化方法及系统，方法包括：步骤1：针对大规模无线传感器网络数据采集和传输场景，建立多无人机协作的实时数据采集和传输的系统模型，构建完成时间最小化问题；步骤2：对传感器节点进行聚类，确定聚类中心为数据采集点的位置，然后根据无人机与基站、无人机与无人机之间的通信半径对任务区域进行划分，位于相同区域的采集点由同一架无人机负责；步骤3：通过轨迹离散化将步骤1中所构建的优化问题转化为关于多无人机悬停点、悬停时间、飞行速度和采集顺序的新优化问题；步骤4：对于步骤3中转化后的新优化问题，通过基于点匹配的轨迹规划算法进行求解，得到多无人机的飞行轨迹。

本发明授权多无人机协作实时数据采集与传输轨迹优化方法及系统在权利要求书中公布了：1.多无人机协作实时数据采集与传输轨迹优化方法，其特征在于，包括： 步骤1：针对大规模无线传感器网络数据采集和传输场景，建立多无人机协作的实时数据采集和传输的系统模型，构建完成时间最小化问题； 步骤2：对传感器节点进行聚类，确定聚类中心为数据采集点的位置，然后根据无人机与基站、无人机与无人机之间的通信半径对任务区域进行划分，位于相同区域的采集点由同一架无人机负责； 步骤3：通过轨迹离散化将步骤1中所构建的优化问题转化为关于多无人机悬停点、悬停时间、飞行速度和采集顺序的新优化问题；将每个无人机的轨迹都离散化为K个航点，表示为表示传感器节点簇k在被采集时无人机m的悬停位置，I＝I1,I2,...,IK表示K个传感器节点簇的采集顺序，无人机m的飞行时间为： 其中，表示第k个传感器节点簇被采集时无人机m的悬停位置，表示无人机m从到的飞行速度； 无人机m的悬停时间为： 其中，表示无人机m在处的悬停时间； 转化后的新优化问题为： 步骤4：对于步骤3中转化后的新优化问题，通过基于点匹配的轨迹规划算法进行求解，得到多无人机的飞行轨迹。

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