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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利一种基于端到端的红螯螯虾行为轨迹追踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119784800B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411851037.5，技术领域涉及：G06T7/277；该发明授权一种基于端到端的红螯螯虾行为轨迹追踪方法是由王庆;莫竣翔;黄步词;蒋盈盈;左小玲;翁梓扬;王隆鑫设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于端到端的红螯螯虾行为轨迹追踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于端到端的红螯螯虾行为轨迹追踪方法，所述方法包括：获取红螯螯虾图像样本数据集并进行预处理；通过预处理后的红螯螯虾图像样本数据集训练预设的检测器，得到训练好的检测器；通过预设的筛选模块对所述预设的检测器的输出图像帧进行筛选，根据筛选结果构建跟踪器；将所述训练好的检测器、所述筛选模块以及跟踪器串联桥接，得到红螯螯虾行为轨迹追踪模型；通过所述模型对红螯螯虾进行行为轨迹追踪，得到红螯螯虾对应的移动总路程和行为轨迹图。本发明实现了高精度、高效率的红螯螯虾行为轨迹追踪。

本发明授权一种基于端到端的红螯螯虾行为轨迹追踪方法在权利要求书中公布了：1.一种基于端到端的红螯螯虾行为轨迹追踪方法，其特征在于，所述方法包括： 获取红螯螯虾图像样本数据集并进行预处理； 通过预处理后的红螯螯虾图像样本数据集训练预设的检测器，得到训练好的检测器； 通过预设的筛选模块对所述预设的检测器的输出图像帧进行筛选，根据筛选结果构建跟踪器； 将所述训练好的检测器、所述筛选模块以及跟踪器串联桥接，得到红螯螯虾行为轨迹追踪模型； 通过所述模型对红螯螯虾进行行为轨迹追踪，得到红螯螯虾对应的移动总路程和行为轨迹图； 通过预设的筛选模块对所述预设的检测器的输出图像帧进行筛选，根据筛选结果构建跟踪器的方法包括： 设定置信度阈值，将置信度大于该阈值的检测器输出图像帧作为跟踪器输入图像帧； 根据跟踪器输入图像帧中的红螯螯虾个体数初始化当前追踪个体数量和容纳不同个体每帧位置的字典，字典的键为每只红螯螯虾的ID，值为其位置信息； 在后续帧检测过程中，实时更新字典，具体为： 若当前跟踪器输入图像帧中红螯螯虾数量大于上一帧，则为新检测到的红螯螯虾分配新的ID，并将其位置信息设置为None； 遍历字典，将位置信息None的键值对划分到无意字典，其余的划分到有意字典； 遍历所述有意字典，对每个红螯螯虾ID的所有历史帧位置信息进行卡尔曼滤波预测，得到每个ID在当前跟踪器输入图像帧中的预测位置信息； 将每个ID的预测位置信息与当前跟踪器输入图像帧中的每个红螯螯虾实际位置信息进行匹配，根据匹配成功的红螯螯虾实际位置信息更新对应ID在字典中的位置信息； 将未匹配的红螯螯虾实际位置信息分配给无意字典中的ID，并将其移入有意字典中。

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