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龙图腾网获悉广州蓝海机器人系统有限公司申请的专利一种基于二维码导航的局部对接方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119806147B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411954139.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于二维码导航的局部对接方法是由徐文斌;杨洛伟;陈文辉;杨正鹏设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于二维码导航的局部对接方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于二维码导航的局部对接方法，控制物流机器人沿着从起点二维码至终点二维码的方向进入预设路径起点的扫码区域实现扫码并读取二维码信息，然后以二维码的中心点为坐标原点建立坐标系，判断物流机器人实际位置与原点坐标的偏差，接着计算出偏差、纠正偏差所对应的角度以及实际偏差位置到预设路径的距离，使得物流机器人在调整角度后行驶回归至预设路径上，并沿着预设路径继续行驶至终点扫码区域再次进行扫码，同时读取二维码信息，然后以终点扫码读取的信息为参考标准停止行驶，最后判断物流机器人是否在对接误差范围内并完成对接。

本发明授权一种基于二维码导航的局部对接方法在权利要求书中公布了：1.一种基于二维码导航的局部对接方法，用于物流机器人，在物流机器人的底部设有摄像头，二维码设置在预设路径的地面上，其特征在于：包括以下步骤：S1、在预设路径起点的扫码区域内设置起点二维码，在预设路径终点的扫码区域内设置终点二维码，预设物流机器人在最大偏差范围[‑x，x]内均能够成功扫描二维码，预设物流机器人在最大偏差时调整角度为a，预设物流机器人在终点的对接误差范围； S2、物流机器人沿着从起点二维码至终点二维码的方向进入预设路径起点的扫码区域，通过摄像头扫描起点二维码，然后识别起点二维码信息； S3、物流机器人以起点二维码的中心点为坐标原点建立坐标系，然后计算物流机器人实际位置坐标与原点坐标的偏差，S4、纠正物流机器人实际位置坐标与原点坐标之间的偏差，S4.1、通过公式1确定物流机器人偏离预设路径的角度a0，1，为物流机器人实际位置坐标的横坐标与原点坐标的偏差值； S4.2、通过公式2确定物流机器人沿着偏离角度a0行驶至预设路径的距离s，2，通过公式3确定坐标原点到沿着偏离角度a0所在路径与预设路径交点处的距离l0，3，然后通过公式4确定物流机器人纠正偏差后距离预设路径终点的距离L，L=l‑l04，其中l为预设路径的距离； S4.3、控制物流机器人以预设速度v沿着偏离角度a0行驶距离s停止，然后控制物流机器人沿着朝向预设路径方向转动90‑ a0°，使物流机器人纠正偏差后回归到预设路径上； S5、控制物流机器人沿着预设路径继续行驶至终点扫码区域内，然后通过摄像头再次扫描终点二维码并读取信息，判断物流机器人是否在对接误差范围内；在物流机器人成功扫描终点二维码后，将终点二维码中读取的信息覆盖起点二维码中读取的信息，然后以终点二维码中读取的信息为参考标准，若物流机器人在对接误差范围内，则完成对接；否则进入步骤S2重新对接。

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