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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种面向交叉口的防打断编队驾驶方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119821392B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510097543.8，技术领域涉及：B60W30/165；该发明授权一种面向交叉口的防打断编队驾驶方法是由胡笳;王书涵;王浩然设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向交叉口的防打断编队驾驶方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种面向交叉口的防打断编队驾驶方法，包括步骤：将若干跟驰车跟随一辆领航车，组成车队；获取路面交叉口上下游范围内车辆运行状态、编队内各车辆运行状态和感应式交通信号灯状态信息并保存；建立坐标系，进行空间域建模下状态变量代换；根据历史状态信息，通过受控系统，在空间域中求解编队内各受控车辆的最优控制指令，将其传递至各受控车辆；执行最优控制指令。本发明通过建立包含空间域下的编队集成控制系统和车辆通过交叉口概率系统的受控系统，实时优化自动驾驶编队内各车辆绿灯通过概率，保证了编队在通过交叉口时的完整性，提高驾驶稳定性、连续性和安全性，可广泛应用于任意规模的智能网联车队。

本发明授权一种面向交叉口的防打断编队驾驶方法在权利要求书中公布了：1.一种面向交叉口的防打断编队驾驶方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：将若干辆跟驰车跟随一辆领航车，组成车队； S2：通过领航车车载单元获取路面交叉口上下游范围内的车辆运行状态信息、编队内各车辆的运行状态信息和感应式交通信号灯状态信息，并保存至数据库中； S3：建立坐标系，计算编队内各车辆及其他社会车辆在所述坐标系下的位置信息，并进行空间域建模下的状态变量代换； 步骤S3中，所述坐标系的建立方法为：领航车车载单元以交叉口停止线为车辆纵向控制原点，建立参考坐标系；空间域建模下的状态变量代换是将时间域建模下以时间为自变量的状态变量转化为空间域建模下以空间位置为自变量的状态变量，转换公式为： ； ；其中，为时间变量、为位置变量、为空间域建模下的车辆慢度、为时间域建模下的车辆速度、为极小的正常量、为空间域建模下的车辆加慢度、为时间域建模下的车辆加速度； 受控系统包括空间域下的编队集成控制系统和车辆通过交叉口概率系统，所述空间域下的编队集成控制系统的系统动态方程为； 其中，为时变矩阵，其取值随编队车辆的当前慢度变化改变；为系统在离散时间时刻的状态，为系统矩阵，描述了系统的状态与自身之间的关系，为系统在离散时间时刻的状态，为在离散时间时刻的控制输入向量； 所述车辆通过交叉口概率系统表达式为： ； 其中，是历史交通状态信息，是受控车辆预计通过交叉口停止线的时间，为空间域下的编队集成控制系统中通过时间状态量在规划区间内的末态值，为时间卷积神经网络； S4：根据编队内各车辆、其他社会车辆和交通信号灯的历史状态信息，领航车车载中央控制器通过受控系统，在空间域中求解编队内各受控车辆的最优控制指令，并将所述最优控制指令传递至各受控车辆的动力系统和制动系统； S5：执行最优控制指令； 所述空间域下的编队集成控制系统的成本函数为： ； 其中，，为采样时刻交通状态及历史交通状态信息、为采样时刻系统状态、为待优化的控制输入向量；成本函数的第一项为编队不被打断通过交叉口控制目标，第二项为编队状态控制误差，第三项为生态目标，为权重系数，和为权重矩阵。

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