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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种自动驾驶汽车车速跟随的预瞄决策方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119821440B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510057077.0，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶汽车车速跟随的预瞄决策方法是由贾鑫;李思深;管欣设计研发完成，并于2025-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动驾驶汽车车速跟随的预瞄决策方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动驾驶汽车车速跟随的预瞄决策方法，包括：选取预瞄目标，确定预瞄距离；基于预瞄目标和预瞄距离，以目标路径上的行驶里程作为纵向运动距离，根据预瞄车速与预期车速计算预瞄跟踪误差，并通过基于运动基元的多段预瞄方法将所述预瞄跟踪误差控制在预设的跟随精度误差阈值范围内，获得预瞄结果；根据预瞄结果确定预期纵向加速度，通过预期纵向加速度跟随方法对汽车纵向加速度进行跟随，并对汽车纵向加速度进行负载补偿；根据补偿后的跟随加速度选择汽车底盘机构作动相，决策操纵命令量。本发明能够跟随基于空间要求规划出的车速变化驾驶方案。

本发明授权一种自动驾驶汽车车速跟随的预瞄决策方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶汽车车速跟随的预瞄决策方法，其特征在于，包括： 选取预瞄目标，确定预瞄距离，其中，所述预瞄目标为系统上游车速规划功能模块提供的待跟随速度列表中的任一区段； 基于所述预瞄目标和所述预瞄距离，以目标路径上的行驶里程作为纵向运动距离，根据预瞄车速与预期车速计算预瞄跟踪误差，并通过基于运动基元的多段预瞄方法将所述预瞄跟踪误差控制在预设的跟随精度误差阈值范围内，获得预瞄结果； 根据所述预瞄结果确定预期纵向加速度，通过预期纵向加速度跟随方法对汽车纵向加速度进行跟随，并对所述汽车纵向加速度进行负载补偿； 根据补偿后的跟随加速度选择汽车底盘机构作动相，决策操纵命令量； 计算所述预瞄跟踪误差包括： ； 式中，为预瞄跟踪误差，为里程对应的期望速度，为预瞄车速； ； ；式中，为起点车速，为预瞄加速度，为预瞄点里程，为起始里程，为跟随速度列表中最后一个速度点的车速，为起止里程差； 通过基于运动基元的多段预瞄方法将所述预瞄跟踪误差控制在预设误差范围内包括： 根据预瞄速度点更新待跟随速度列表； 获取预设的最短走行距离信息，判断列表所覆盖里程是否大于最短走行距离，若大于，则继续下一步骤，否则返回； 设置跟随精度误差阈值，进行运动基元即预期加速度预瞄，并判断在所述运动基元描述下跟随误差是否小于阈值，若小于则继续插入后续速度点，否则将上一步预瞄结果插入加减速度‑里程列表，并将跟随速度点列表中除最后两个速度点外的其余速度点删除；重复上述步骤，直到待跟随速度列表为空，加减速度‑里程列表[,,]即为决策结果，其中，为第段预瞄加速度，为第段起始里程，； 最后，获取被控车辆当前里程信号，根据将要执行的所述加减速度‑里程列表和当前自动驾驶汽车所处的里程确定预期纵向加速度。

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