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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种基于动态触觉交互的TTC提示系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119840616B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510208052.6，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种基于动态触觉交互的TTC提示系统及方法是由沈传亮;战帅;马骁远;张龙旭;李熠;胡宏宇;高镇海设计研发完成，并于2025-02-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动态触觉交互的TTC提示系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于动态触觉交互的TTC提示系统，包括：环境感知模块，其实时采集周围交通参与车辆的动态信息；碰撞预测模块，其接收所述动态信息，并根据动态信息及自车的运动状态预测碰撞时间TimetoCollision，TTC，根据TTC值生成碰撞预警信息；动态触觉预警模块，其包括多个振动单元，多个振动单元分别对应不同的方位；动态触觉预警模块接收所述碰撞预警信息，并根据所述碰撞预警信息对应的碰撞风险所在的方位激活对应方位的振动单元，使振动单元产生振动。本发明还公开了一种基于动态触觉交互的TTC提示方法，提供了一种更加直观和高效的碰撞预警方式，确保驾驶员能够在最短时间内获得最具空间感知的警示，优化驾驶员的反应时间，提高道路安全性。

本发明授权一种基于动态触觉交互的TTC提示系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动态触觉交互的TTC提示方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一、获取周围交通参与车辆的动态信息，包括：交通参与车辆的边界坐标集合以及交通参与车辆的航向角、速度、加速度； 步骤二、根据所述动态信息及自车运动状态计算自车与各交通参与车辆的碰撞时间，并将所述碰撞时间与设定的碰撞时间阈值进行比较；如果所述碰撞时间等于或低于碰撞时间阈值，则判断存在碰撞风险； 步骤三、确定存在碰撞风险的交通参与车辆相对于自车的方位，并将方位信息传输至动态触觉预警模块；所述动态触觉预警模块激活该方位信息对应的振动单元，向驾驶员传递预警信号； 在所述步骤一中，所述交通参与车辆的边界坐标集合表示为： Pt＝{x1t,y1t,x2t,y2t,...,xnt,ynt}； 其中，x1t,y1t、x2t,y2t、xnt,ynt分别表示t时刻交通参与车辆的边界点1、边界点2、边界点n在自车坐标系中的坐标；n的取值为：n≥4； 在所述步骤二中，计算自车与交通参与车辆的碰撞时间的方法为： 按照设定的碰撞预测步长对当前时刻以后各时刻的自车边界坐标和交通参与车辆的边界坐标分别进行预测计算；如果tk时刻交通参与车辆的任一边界点，位于自车边界坐标集合组成的时空多变形内部，则判断tk时刻为碰撞时刻；所述碰撞时刻与当前时刻的差值为碰撞时间； 判断tk时刻交通参与车辆A的边界点i是否位于自车边界坐标集合组成的时空多变形内部的方法为： 分别计算tk时刻交通参与车辆A的边界点i与每个自车边界点的连线和自车坐标系x轴正方向之间的夹角： 其中，tk时刻交通参与车辆A的边界点i与自车边界点j的连线和自车坐标系x轴正方向之间的夹角为： βj＝atan2yegojtk‑yAitk,xegojtk‑xAitk； 其中，xegojtk、yegojtk为tk时刻自车边界点j的横、纵坐标，xAit、yAit分别为tk时刻交通参与车辆A的边界点i的横、纵坐标； 对所有夹角进行求和： 如果tk时刻时所有夹角的和Θsum＝±2π，则交通参与车辆A的边界点i在自车边界坐标集合组成的时空多边形内部；m表示自车边界点数量； 在所述步骤三中，还包括：根据碰撞时间调整振动单元的振动强度和振动频率； 其中，碰撞时间越短对应的振动单元振动强度越大，振动频率越高。

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