上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司请求不公布姓名获国家专利权
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龙图腾网获悉上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司申请的专利一种内窥镜图像融合方法、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119850435B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311347398.1，技术领域涉及：G06T5/50；该发明授权一种内窥镜图像融合方法、电子设备是由请求不公布姓名;请求不公布姓名设计研发完成，并于2023-10-17向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种内窥镜图像融合方法、电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供了一种内窥镜图像融合方法、电子设备，其中，该方法包括：通过荧光双目内窥镜采集目标组织的荧光图像，通过白光双目内窥镜采集目标组织的白光图像；从荧光图像中分离出目标组织，并计算目标组织在荧光双目内窥镜所关联的坐标系下的三维坐标；根据机械臂正运动学，将目标组织在荧光双目内窥镜所关联的坐标系下的三维坐标转换为目标组织在白光双目内窥镜所关联的坐标系下的三维坐标；将目标组织重投影至白光双目内窥镜的图像平面上，得到重投影图像；将重投影图像和白光图像进行叠加显示，得到目标图像。通过上述方案，解决了现有的图像配准所存在的成本较高、准确度较低的问题，达到了高效低成本进行图像配准的技术效果。
本发明授权一种内窥镜图像融合方法、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种内窥镜图像融合方法，其特征在于，应用于操作机器人中，所述操作机器人包括：第一机械臂和第二机械臂，所述第一机械臂上设置有荧光双目内窥镜，所述第二机械臂上设置有白光双目内窥镜，所述方法包括： 通过荧光双目内窥镜采集目标组织的荧光图像，通过白光双目内窥镜采集目标组织的白光图像； 从所述荧光图像中分离出目标组织，并计算所述目标组织在荧光双目内窥镜所关联的坐标系下的三维坐标； 根据机械臂正运动学，将所述目标组织在荧光双目内窥镜所关联的坐标系下的三维坐标转换为所述目标组织在白光双目内窥镜所关联的坐标系下的三维坐标； 根据所述目标组织在白光双目内窥镜所关联的坐标系下的三维坐标，将所述目标组织重投影至所述白光双目内窥镜的图像平面上，得到重投影图像； 将所述重投影图像和所述白光图像进行叠加显示，得到目标图像。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司，其通讯地址为：201203 上海市浦东新区中国(上海)自由贸易试验区张东路1601号1幢B区101室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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