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龙图腾网获悉浙江大学;上海航天控制技术研究所申请的专利基于形状记忆聚合物双稳态屈曲梁的宽幅可重复编程抓取机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119871482B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510163780.X，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权基于形状记忆聚合物双稳态屈曲梁的宽幅可重复编程抓取机器人是由徐彦;袁德虎;琚凯文;孙禄君设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于形状记忆聚合物双稳态屈曲梁的宽幅可重复编程抓取机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于形状记忆聚合物双稳态屈曲梁的宽幅可重复编程抓取机器人，该机器人包括基于形状记忆聚合物的双稳态屈曲梁结构、抓握手指、铰链模块、气动伸缩驱动器、气动径向驱动器、充气系统、加热系统等。双稳态屈曲梁结构具有两个稳态状态：释放状态和抓取状态。通过对气动伸缩驱动器充气与抽气，可以使双稳态屈曲梁结构实现两个稳态状态间的快速切换。通过对气动径向驱动器充气与抽气，气动径向驱动器发生弹性变形并主动调节两个稳态状态间的切换阈值，实现单双稳态等稳态特性的连续可重复编程。通过加热系统对双稳态屈曲梁结构加热，可以主动调控形状记忆聚合物的弹性模量，实现峰值载荷、能垒等稳态特性的宽幅可重复编程。

本发明授权基于形状记忆聚合物双稳态屈曲梁的宽幅可重复编程抓取机器人在权利要求书中公布了：1. 一种基于形状记忆聚合物双稳态屈曲梁的宽幅可重复编程抓取机器人，其特征在于，包括基于形状记忆聚合物的双稳态屈曲梁结构、抓握手指、环状调控器、气动伸缩驱动器和加热系统；所述环状调控器具体为三个铰链模块、三个气动径向驱动器交错相连的圆环状结构，所述铰链模块内部镂空，与气动径向驱动器联通；所述铰链模块包括旋转部件和转轴部件，所述旋转部件可沿转轴部件旋转；所述双稳态屈曲梁结构是由三根屈曲梁环向按120°布置而成的 “人”字形梁系结构，三根屈曲梁的一端相互固定，另一端分别与与对应的铰链模块的旋转部件固定连接；所述屈曲梁为矩形截面，其轴线形状为两段相连的圆弧，且两段圆弧在连接处的切线共线；所述抓握手指形状为圆弧形，其一端固定在屈曲梁的中间位置，另一端自由；所述气动伸缩驱动器一端与所述双稳态屈曲梁结构的中心安装的固定板固定连接，另一端与所述铰链模块的旋转部件相连；所述气动径向驱动器两端分别连接于相邻的铰链模块的转轴部件上；所述双稳态屈曲梁结构具有两个稳态状态：释放状态和抓取状态；通过调节气动径向驱动器的负压状态，调节两个稳态状态之间的切换阈值；所述加热系统由电热薄膜构成，所述屈曲梁上下表面各贴有一层电热薄膜，当电热薄膜通电加热时，所述双稳态屈曲梁结构温度上升到达玻璃态转化温度后，两个稳态状态之间的切换阈值下降； 采用气驱方式或被动方式实现抓取机器人的抓取和或释放； 气驱方式： 快速抓取：当对气动伸缩驱动器充气时，气动伸缩驱动器对铰链模块造成推力，铰链模块在弯矩推动下旋转，双稳态屈曲梁结构从释放状态切换到抓取状态，抓取机器人实现主动快速抓取动作； 快速释放：当对气动伸缩驱动器抽气时，气动伸缩驱动器对铰链模块造成拉力产生弯矩，铰链模块在弯矩作用下旋转，使双稳态屈曲梁结构从抓取状态切换到释放状态，抓取机器人实现主动快速释放动作； 缓慢抓取：双稳态屈曲梁结构初始处于释放状态，此时对气动径向驱动器充气从而拉伸双稳态屈曲梁结构，使两个稳态状态之间的切换阈值下降，阈值降低到零后，此时双稳态屈曲梁结构无法维持在初始的释放状态下，自动回归抓取状态，在双稳态屈曲梁结构自动回归抓取状态的过程中，对气动伸缩驱动器缓慢充气，抓取机器人实现主动缓慢抓取动作； 被动方式：对气动径向驱动器抽气形成负压，设置两个稳态状态之间的切换阈值；当屈曲梁结构处于释放状态时，使被抓取物体接触双稳态屈曲梁结构的中心，当接触力增大到两个稳态状态之间的切换阈值时，双稳态屈曲梁结构自发从释放状态切换到抓取状态，抓取机器人实现被动抓取动作； 所述气动伸缩驱动器和气动径向驱动器的曲面均采用Miura折纸样式；所述气动伸缩驱动器和气动径向驱动器均由多个折纸单元组成。

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