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龙图腾网获悉三峡大学申请的专利基于改进RRT算法与Voronoi图相结合的输配变无人机路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119879920B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411763047.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于改进RRT算法与Voronoi图相结合的输配变无人机路径规划方法是由吴田;王瑜;刘佳;朱姝;颜燕红;吴凤;赵慧敏;梁书嘉;罗宇设计研发完成，并于2024-12-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进RRT算法与Voronoi图相结合的输配变无人机路径规划方法在说明书摘要公布了：基于改进RRT算法与Voronoi图相结合的输配变无人机路径规划方法，包括：依据巡检设备磁场分布定义相应的威胁度；根据巡检设备位置生成Voronoi图，根据威胁度信息对Voronoi图进行加权处理；对路径规划算法进行改进，将加权Voronoi图边界交点作为RRT算法的扩展节点，选择距离当前节点最近的Voronoi图点作为下一个节点，使RRT算法生成的树状结构沿着Voronoi图的边界扩展；在RRT算法的基础上引入Informed采样，将随机点约束在椭圆范围内，再结合RRT*算法重新选择父节点和重新布线；利用三角形寻优法对规划出的路径进行冗余节点优化；对生成路径进行平滑处理，进一步优化无人机路径。该方法方法在确保无人机保持安全距离的同时规划出一条合适的路径，避免了无人机与障碍物发生碰撞。

本发明授权基于改进RRT算法与Voronoi图相结合的输配变无人机路径规划方法在权利要求书中公布了：1.基于改进RRT算法与Voronoi图相结合的输配变无人机路径规划方法，其特征在于包括以下步骤： 步骤1：对输配变线路上巡检设备进行环境建模，并依据巡检设备磁场分布定义相应的威胁度； 步骤2：根据巡检设备位置生成Voronoi图，根据威胁度信息对Voronoi图进行加权处理； 步骤3：对路径规划算法进行改进，将加权Voronoi图边界交点作为RRT算法的扩展节点，在RRT算法扩展步骤中，选择距离当前节点最近的Voronoi图点作为下一个节点，使RRT算法生成的树状结构沿着Voronoi图的边界扩展； 步骤4：在RRT算法的基础上引入Informed采样，将随机点约束在椭圆范围内，再结合RRT*算法重新选择父节点和重新布线； 步骤5：利用三角形寻优法对规划出的路径进行冗余节点优化； 步骤6：对生成路径进行平滑处理，进一步优化无人机路径。

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