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龙图腾网获悉伯太自动化技术(上海)有限公司申请的专利数控系统中基于动态规划实现路径转弯时优化加工速度计算处理的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882592B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510020068.4，技术领域涉及：G05B19/19；该发明授权数控系统中基于动态规划实现路径转弯时优化加工速度计算处理的方法是由竜正城;李钢;姚璐源设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本数控系统中基于动态规划实现路径转弯时优化加工速度计算处理的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种数控系统中基于动态规划以三维空间中的所有移动轴为对象实现路径转弯时优化加工速度计算处理的方法，包括以下步骤：判断前后移动指令是否存在转弯情况；计算转弯总时长T；确定加加速度取到最大值的方向；计算所有移动轴方向上的加加速度；得到转弯过程中加速度增加阶段的时间u和加速度保持不变阶段的时间p；计算转弯过程在所有移动轴方向上的位移；计算A1坐标；计算每时间段的所有移动轴的坐标。采用了数控系统中基于动态规划以三轴为对象实现转弯指令时优化加工速度计算处理的方法、装置、处理器及其计算机可读存储介质，实现转弯插补时的最快加工，速度快、精度高、处理简单，对输入参数和指令参数的变化适应性强，实用性高。

本发明授权数控系统中基于动态规划实现路径转弯时优化加工速度计算处理的方法在权利要求书中公布了：1.一种数控系统中基于动态规划以三维空间中的所有移动轴为对象实现路径转弯时优化加工速度计算处理的方法，其特征在于，所述的方法包括以下步骤： 1比较设定路径中的多段移动指令的起始点坐标和结束点坐标，判断前后移动指令是否存在转弯情况； 2根据行至转弯插补起始点过程中所有移动轴方向的加速度，计算转弯总时长T； 3判断所有移动轴方向上的加速度大小，确定加加速度取到最大值的方向； 4根据最大加加速度按照轴比计算所有移动轴方向上的加加速度； 5根据4计算获取加速度波形，得到转弯过程中加速度增加阶段的时间u和加速度保持不变阶段的时间p； 6计算转弯过程在所有移动轴方向上的位移Sx和Sy； 7根据所有移动轴方向上的位移计算A1坐标； 8根据位移、速度和加速度波形参数以数控系统的控制周期为单位，计算每时间段的所有移动轴的坐标； 所述的步骤7具体包括以下步骤： 7.1将针对判断为符合转弯条件的第一段移动指令中的转弯起始点称为A1点，在三维空间中其坐标设为Xa，Ya，Za，将第二段移动指令中的转弯终点称为C1点，在三维空间中其坐标设为Xc，Yc，Zc； 7.2第一段移动指令的起始点B0，其坐标为X0，Y0，Z0、终点B1，其坐标为X1，Y1，Z1、第二段移动指令的起点为B1，终点B2，其坐标为X2，Y2，Z2，上述的B0，B1，B2分别和A1、C1点坐标进行几何关系的比例计算； 7.3在三维空间内，A1点和C1点在各个移动轴方向上的坐标的差值及等于各个移动轴方向上的移动指令所形成的位移，得到A1点坐标与C1点坐标关于位移的方程； 7.4运用B0、B1、B2点坐标进行几何关系的插值计算，用所得算式代换步骤7.2得到的算式中与B0、B1、B2点坐标有关的算式； 7.5对7.4得到的方程进行化简，得到一个仅关于B0、B1、B2点坐标的方程； 7.6判断7.5方程是否有解，如果是，则继续步骤7.7；否则，继续步骤7.8； 7.7如果步骤7.5所得方程无解，即当前情况不满足转弯条件，结束步骤； 7.8如果步骤7.5所得方程有解，则由7.5所得方程计算得到一组关于A1点坐标Xa，Ya，Za与B0、B1、B2点坐标的方程，继续步骤7.9； 7.9化简7.8得到的方程，得到A1点坐标Xa，Ya，Za，继续步骤7.10； 7.10根据A1点坐标Xa，Ya，Za与C1点坐标Xc，Yc，Zc和转弯过程在所有移动轴方向上的位移的几何关系，Xc＝Sx‑Xa，Yc＝Sy‑Ya，计算C1点坐标Xc，Yc。

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