买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于多模态大模型的机器人控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119897864B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510283787.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于多模态大模型的机器人控制方法是由赵立军;谢涛;戴崑;张起;王云设计研发完成，并于2025-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多模态大模型的机器人控制方法在说明书摘要公布了：基于多模态大模型的机器人控制方法，解决了现有基于大模型的机器人控制方法的泛化性和适应性的问题，属于机器人控制领域。本发明包括：多模态规划大模型根据用户的要求和历史行为记录，解构出子任务序列，指令生成模型根据解构出的子任务序列生成相应控制指令，并存入划指针队列中；规划指针管理规划指针队列中的控制指令，正常执行完的控制指令被移入历史行为记录中；训练时，通过人机交互对规划控制进行评判，执行效果好的规划内容存入优秀数据集中，利用优秀数据集对多模态规划模型和指令生成模型进行微调优化；利用优化后的两个模型和规划指针对机器人进行控制。

本发明授权基于多模态大模型的机器人控制方法在权利要求书中公布了：1.基于多模态大模型的机器人控制方法，其特征在于，包括： S1、选择基座多模态大模型和大语言模型，并结合机器人的多模态微调数据集和子任务‑机器指令对的微调数据集，分别对基座多模态大模型和大语言模型进行微调得到多模态规划大模型和指令生成模型；其中多模态规划大模型用于根据用户的要求和历史行为记录，解构出子任务序列，指令生成模型用于根据解构出的子任务序列生成相应控制指令； S2、通过多模态规划模型、指令生成模型和规划指针对机器人进行控制； 其中，规划指针队列用于按照子任务的顺序存储指令生成模型生成的相应控制指令，规划指针指向规划指令队列中当前正在执行的控制指令，正常执行完的控制指令被移入历史行为记录中存储，若在执行过程中用户发出新的要求，规划指针将指向新输入的控制指令，且将用户前一要求对应的控制指令舍弃； S3、通过人机交互对规划控制进行评判，如果本次执行效果好，则将本次规划的内容存入优秀数据集中，如果本次执行效果差，则丢弃本次规划的内容； S4、反复执行S3，直至执行次数达到设定值，若成功率达到99%以上，则转入S5，否则，利用优秀数据集对多模态规划模型和指令生成模型进行微调优化，转入S3； S5、利用规划指针、微调优化后的多模态规划模型和指令生成模型对机器人进行控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人哈尔滨工业大学，其通讯地址为：150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。