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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种基于集员滤波和二次校准的超短基线误差标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119936925B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411964653.1，技术领域涉及：G01S19/23；该发明授权一种基于集员滤波和二次校准的超短基线误差标定方法是由王青;侯煜栋;吴剑波;刘昊;王恺;任嘉兴;李江雄;柯映林设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于集员滤波和二次校准的超短基线误差标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于集员滤波和二次校准的超短基线误差标定方法，包括以下步骤：步骤1、在水上设置带有岸上GNSS定位器的岸基应答器，以及在AUV载体上设置水下应答器和水下定位器；步骤2、获取导航坐标系下岸基应答器和AUV载体之间的第一相对距离信息，并通过导航坐标系与AUV载体坐标系之间的坐标转换关系将所述第一相对距离信息转换至AUV载体坐标系下；步骤3、构建状态空间方程，以求解获得最优安装偏角和最优杆臂误差；步骤4、以固定迭代步长进行递归，重复步骤2‑步骤3直至状态估计量中各参数收敛至稳定值，将所述稳定值作对误差标定进行更新。本发明提供的方法能提高实时标定过程中的鲁棒性、准确性和实时性。

本发明授权一种基于集员滤波和二次校准的超短基线误差标定方法在权利要求书中公布了：1.一种基于集员滤波和二次校准的超短基线误差标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、在水上设置带有岸上GNSS定位器的岸基应答器，以及在AUV载体上设置水下应答器和水下定位器； 步骤2、获取导航坐标系下岸基应答器和AUV载体之间的第一相对距离信息，并通过导航坐标系与AUV载体坐标系之间的坐标转换关系将所述第一相对距离信息转换至AUV载体坐标系下； 步骤3、将岸基应答器和岸上GNSS定位器视为一体，并将导航坐标系下岸基应答器和岸上GNSS定位器之间的第一安装误差信息，通过坐标转换关系累加至水下应答器与AUV载体坐标系之间的第二安装误差信息中，通过岸基应答器与水下应答器之间信号传输获取AUV载体坐标系下的第二相对距离信息，并基于AUV载体坐标系下的第二安装误差信息和第二相对距离信息，构建量测方程； 为所述量测方程设定状态估计量以构建状态空间方程，所述状态估计量包括安装偏角和杆臂误差，所述安装偏角是指水下应答器所在超短基线坐标系与AUV载体坐标系之间的转换关系，所述杆臂误差是指水下应答器所在的超短基线坐标系与AUV载体坐标系之间的相对距离； 将AUV载体坐标系下的第一相对距离信息输入状态空间方程，通过集员滤波算法进行求解以输出最优安装偏角，并将最优安装偏角放入空矩阵中以随时间进行动态增量更新，以获得每一时刻在超短基线坐标系下第一相对距离和第二相对距离的差值； 基于AUV载体的设计参数构建杆臂误差的优化方程，并将每一时刻在超短基线坐标系下第一相对距离和第二相对距离的差值代入所述优化方程以求解对应的最优杆臂误差； 步骤4、以固定迭代步长进行递归，重复步骤2‑步骤3直至状态估计量中各参数收敛至稳定值，将所述稳定值作对误差标定进行更新。

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