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龙图腾网获悉岚图汽车科技有限公司申请的专利PID控制中积分系数的计算方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119937285B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510049791.5，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权PID控制中积分系数的计算方法、系统、设备及介质是由肖帅;董威;刘滨;裴金顺;翟润国设计研发完成，并于2025-01-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本PID控制中积分系数的计算方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：一种PID控制中积分系数的计算方法、系统、设备及介质，涉及PID控制技术领域，具体包括获取目标车辆的实时车速、目标车速；当检测到所述实时车速小于预设车速阈值，对预设的障碍路面积分增量值进行积分处理，以得到第一权值；当检测到所述实时车速大于或等于预设车速阈值，对预设的平坦路面积分增量值进行积分处理，以得到第二权值；基于第一权值或第二权值以及所述实时车速、目标车速、预设的不同路面下的目标映射关系确定出目标积分系数，所述目标映射关系为目标车速、目标车速与实时车速间的差值绝对值和积分系数间的映射关系，所述第一权值和所述第二权值的和为1。本申请提高了在复杂工况下的自动泊车过程中的扭矩调节精度和响应速度。

本发明授权PID控制中积分系数的计算方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种PID控制中积分系数的计算方法，其特征在于，所述PID控制中积分系数的计算方法包括： 获取目标车辆的实时车速、目标车速、目标车速； 当检测到所述实时车速小于预设车速阈值，对预设的障碍路面积分增量值进行积分处理，以得到第一权值； 当检测到所述实时车速大于或等于预设车速阈值，对预设的平坦路面积分增量值进行积分处理，以得到第二权值； 基于第一权值或第二权值以及所述实时车速、目标车速、预设的不同路面下的目标映射关系确定出目标积分系数，所述目标映射关系为目标车速、目标车速与实时车速间的差值绝对值和积分系数间的映射关系，所述第一权值和所述第二权值的和为1； 所述对预设的障碍路面积分增量值进行积分处理，以得到第一权值，包括： 对障碍路面积分增量值进行积分得到第一积分值； 将第一积分值代入第一计算公式得到第一权值，其中，所述第一计算公式为： 式中，为第一积分值；为第一权值； 所述对预设的平坦路面积分增量值进行积分处理，以得到第二权值，包括： 对平坦路面积分增量值进行积分得到第二积分值； 将第二积分值代入第二计算公式得到第二权值，其中，所述第二计算公式为： 式中，为第二积分值；为第二权值。

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