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龙图腾网获悉江淮前沿技术协同创新中心申请的专利动态障碍物点云滤除方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119941550B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411863017.X，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权动态障碍物点云滤除方法及装置是由梁斌;刘厚德;刘金明;韦邦国;兰斌;朱晓俊设计研发完成，并于2024-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本动态障碍物点云滤除方法及装置在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种动态障碍物点云滤除方法，方法包括:获取包含目标区域的帧图像和惯性测量数据；利用迭代误差卡尔曼滤波算法，获得第二点云数据和帧图像的位姿信息；利用配准算法确定，获得全局坐标系下的第三点云数据；将第三点云数据覆盖的空间范围划分为网格单元，统计每个网格单元中的点云数量和点云高度方差；若点云数量超过第一阈值且点云数量与历史帧点云数量之间方差差值绝对值超过第二阈值，则判定为动态栅格；若动态性置信度低于设定阈值，则将动态栅格重新标记为静态栅格；通过空间区域增长算法，获得动态障碍物的点云，并将动态障碍物的点云滤除，获得目标区域的静态点云数据。本申请实现了对动态障碍物点云的有效滤除。

本发明授权动态障碍物点云滤除方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种动态障碍物点云滤除方法，其特征在于，所述方法包括: 获取一个以上的包含目标区域的帧图像和每一个所述帧图像对应的惯性测量数据； 针对每一个所述帧图像，生成第一点云数据；利用迭代误差卡尔曼滤波算法，将所述第一点云数据与所述惯性测量数据进行融合，获得第二点云数据和所述帧图像的位姿信息； 利用配准算法，根据所述位姿信息确定所述帧图像相对于参考帧的位姿变换矩阵；利用所述位姿变换矩阵，将所述第二点云数据从局部坐标系转换到全局坐标系下进行表示，并获得全局坐标系下的第三点云数据； 在所述全局坐标系下，将所述第三点云数据覆盖的空间范围划分为一个以上的网格单元，并统计每个所述网格单元中的点云数量和点云高度方差； 根据所述点云高度方差，利用平面拟合算法判断所述网格单元是否为地面网格单元，并对判断为地面网格单元中的所述第三点云数据进行滤除； 若当前帧所述点云数量超过第一阈值且当前帧所述点云数量与历史帧点云数量之间方差差值的绝对值超过第二阈值，则标记所述网格单元为动态栅格；获取所述动态栅格的历史帧信息，所述历史帧信息为当前所述动态栅格对应的当前帧图像的前一个或一个以上的帧图像在所述动态栅格中的所述点云数量和所述点云高度方差；利用时间序列分析算法对所述历史帧信息进行处理，计算动态栅格的动态性置信度；若所述动态性置信度低于设定阈值，则将所述动态栅格的标记修改为静态栅格； 针对标记为动态栅格的所述网格单元，通过空间区域增长算法，获得动态障碍物的点云，并将所述动态障碍物的点云从所述第三点云数据中滤除，获得所述目标区域的静态点云数据。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人江淮前沿技术协同创新中心，其通讯地址为：230034 安徽省合肥市蜀山区高新区望江西路920号中安创谷科技园二期H3、H4、H5、H6、H7、H8幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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